Robô autônomo e de controle remoto: 11 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38

Esta construção de robô foi feita para ser relativamente barata e rápida. Aqui está o que você precisa para começar: Hardware

• 1 Raspberry Pi
• 1 Driver de motor H-Bridge duplo
• 1 Buck Converter
• 2 motores 3V-6V DC
• Sensor Ultrassônico HC-SR04

De outros

• Uma caixa para atuar como um chassi

  Minha caixa tem 7,5 "x 4" x 2"

• Uma pistola de cola quente
• Uma faca ou tesoura
• Um ferro de solda

Etapa 1: obter uma caixa

Tente encontrar uma caixa que se adapte a todo o seu hardware sem deixar muito espaço. Uma caixa que media 7,5 "x 4" x 2 "se encaixava perfeitamente em todos os meus componentes.

Etapa 2: Faça furos para motores

Faça orifícios em ambos os lados do corpo para que seja possível fazer a ligação entre as rodas e os motores.

Etapa 3: Condutores de solda nas conexões do motor

A maioria dos motores DC virá com pequenos loops aos quais você precisará fazer uma conexão. Soldar os fios nas alças é a melhor maneira de garantir uma conexão forte.

Os cabos serão conectados às saídas no driver H-Bridge.

Etapa 4: cole os motores dentro da caixa

Usando cola quente, coloque seus motores na caixa para que fiquem presos nos cantos. Aplique uma quantidade generosa de cola e certifique-se de segurá-la no lugar até que a cola endureça.

Etapa 5: conectar a ponte H aos motores

Conecte os fios que estão saindo dos motores às saídas no H-Bridge. Consulte (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) para obter mais informações sobre o L298N H-Bridge.

Etapa 6: A solda leva ao conversor de fivela

Para alimentar o H-Bridge, estarei usando baterias lipo de 2 1s. Com a carga total, essas baterias gastam mais de 8 V quando conectadas em série. Não preciso que meus motores funcionem tão rapidamente, então uso o conversor Buck para baixar a tensão para 5V. Não importa o que você esteja usando para alimentar o H-Bridge, você precisará executar um terreno comum desde o H-Bridge até o Raspberry Pi.

Se você estiver usando uma fonte de alimentação na faixa de 4 V - 7 V, pode não ser necessário usar um conversor Buck. Neste caso, os cabos vindos da fonte de alimentação podem ser conectados diretamente ao H-Bridge. No entanto, você ainda precisará instalar um fio extra do solo na ponte H até um pino de aterramento no Raspberry Pi.

Etapa 7: Instale o Buck Converter

Encontre um local para colar seu conversor de dólares. Certifique-se de ter acesso ao pequeno parafuso localizado na parte superior da placa. Usaremos este parafuso para ajustar a tensão de saída.

Etapa 8: Instale as baterias LIPO

AVISO! O uso impróprio de baterias lipo pode causar danos corporais ou destruição de propriedade. Certifique-se de entender completamente os prós e contras das baterias lipo antes de implementá-las em qualquer projeto. Para proteger minhas baterias lipo no lugar, usei um material semelhante a velcro na parte interna da tampa. Isso garante que eles não possam ser facilmente picados ou perfurados por um alfinete.

Etapa 9: Instale o sensor ultrassônico HC-SR04

Encontre um local para fazer orifícios para o sensor ultrassônico. Como alternativa, o sensor pode ser montado na parte superior da caixa. Se construir um robô autônomo não é o seu objetivo, você pode omitir o sensor ultrassônico, pois não será necessário controlar o robô remotamente.

Etapa 10: Fiação

Se você quiser copiar o código do github e usá-lo sem problemas, deverá conectar seu robô exatamente como vou descrever.

Ponte H dupla

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Sensor ultrasônico

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

O pino de eco produz 5 volts, os pinos GPIO no pi são classificados apenas para 3,3 volts. Dar um GPIO 5 volts pode causar danos ao pi. Para evitar isso, colocaremos um circuito divisor de tensão entre ECHO e GPIO 22. Para aprender como fazer um divisor de tensão, consulte aqui.

Etapa 11: Software

Primeiro, você precisa ter o raspbian instalado em seu Raspberry Pi. Para obter mais informações sobre como instalar o raspbian em seu Pi, verifique este guia de instalação.

Assim que o raspbian for inicializado, você vai querer usar ssh no raspberry pi. Aqui está um bom guia sobre como fazer isso com segurança.

Depois de fazer o ssh no pi, instale o git e 'clone' os arquivos deste link:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Isso pode ser feito por meio de:

git clone

Finalmente, para executar o programa, entre no diretório ARCRobot-1 e execute python3 go_auto.py.