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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
Por The TactigonVeja nosso projetoSiga mais do autor:
Sobre: TACTIGON SKIN é um controlador de gestos com algoritmos de inteligência artificial e sensores a bordo, que resolve a ação não natural do dispositivo tradicional durante as interações com as máquinas. PONTOS-CHAVE:… Mais sobre o Tactigon »
Visão geral
Esta postagem mostrará como aproveitar as vantagens dos recursos do BLE Central do Tactigon. Queríamos controlar nosso robô usando o Tactigon como um “volante 3D” controlando a velocidade com inclinação e direção com rotação. Fizemos tão poucas alterações no código de exemplo Bluetooth original do Alphabot2 e escrevemos um esboço para o Tactigon para se conectar à característica BLE do robô e escrever nas velocidades das rodas.
Etapa 1: o que precisamos
O Tactigon com um Arduino IDE Robot configurado. Usamos um robô de 2 rodas com placa Arduino e rádio BLE com interface com UART. Outros tipos de robôs ou personalizados também podem funcionar. Endereço MAC Robot BLE e diversão característica
Etapa 2: Coleta de características e endereços MAC BLE
Depois que nosso ambiente for configurado e nossas placas estiverem LIGADAS, precisamos reunir o endereço MAC BLE e as características. Para fazer isso, usamos um aplicativo Android gratuito chamado BLE Scanner.
Poucos segundos após o aplicativo deve mostrar o BLE do robô:
Como podemos ver, todos os dispositivos BLE ao nosso redor são mostrados nesta seção. Precisamos anotar o endereço MAC Waveshare_BLE: neste caso é: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Ao clicar no botão CONECTAR, acessamos as informações do dispositivo como atributo, serviço e característica personalizada.
Aqui precisamos anotar o UUID DE CARACTERÍSTICA PERSONALIZADA, neste caso: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Com esses itens, podemos definir nosso Tactigon BLE para atuar como BLE Central na seção setup () do código.
Etapa 3: o esboço do Tactigon
ciclo()
Nesta seção, temos o núcleo do esboço. A uma frequência de 50 Hz, atualizamos quatérnions e ângulos de euler.
Analisando o ângulo de inclinação fornecido pela biblioteca Tactigon, podemos determinar o raio de direção diminuindo a roda interna e acelerando a roda externa.
Em vez disso, podemos determinar a velocidade de deslocamento do robô.
Com um sprintf, preparamos o buffer para escrever na característica.
Etapa 4: esboço do robô
Uma vez que nosso Bluetooth envia dados recebidos pelo UART, obtemos a velocidade das rodas diretamente no buffer serial. Definimos os pinos do robô da seguinte maneira, todos como saída:
Para analisar o comando, primeiro lemos todo o buffer serial e verificamos se ele é maior que 0:
Se o comando contém “Wh”, podemos analisar a string e reunir leftSpeed e rightSpeed.
A função direct_motor atribui a velocidade transmitida pelo Tactigon para cada roda do robô. Ao fazer isso, o Tactigon atuará como um volante virtual!
Etapa 5: Considerações Finais
Este esboço mostra uma aplicação potencial do Tactigon, com o modo BLE Central é possível conectar a dispositivos BLE existentes e coletar informações ou controlá-los. Fique ligado para mais código do Tactigon!
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