Arduino Robot Arm: 4 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

Sempre quis que seu próprio braço de robô pegasse lápis e os entregasse a você? Bem, não procure mais! Este Instructable irá guiá-lo através do projeto e montagem de seu próprio braço robótico! Primeiro, começaremos com a coleta de componentes para construí-lo, depois a programação e a fiação e, em seguida, terminaremos e teremos seu próprio Braço Robótico!

Etapa 1: Aquisição das peças necessárias

Para construir o braço, você precisa obter alguns componentes padrão:

- Placa de MDF de 5 mm ou qualquer outra placa de madeira com 5 mm de espessura que seja leve (placa de espuma também funciona se você não tiver as ferramentas necessárias para cortar madeira com precisão)

-5x servos de 9 Gram

-Arduino capaz de controlar pelo menos 5 servos e receber entrada de 2 joysticks (de preferência e UNO)

- Placa de ensaio sem solda

-2x Joysticks de 2 eixos (ou 4 potenciômetros, se você não tiver joysticks ou locais para adquiri-los)

- Fio ou hastes de metal capazes de serem usados como hastes (verifique a espessura) (fio de núcleo sólido está bem, trançado não)

-6x parafusos tamanho 8 (pelo menos 18 mm de comprimento) e porcas associadas

-1x bateria ou apenas conecte-o ao seu computador para obter energia

-Pistola de cola quente

-Lotes de fios (de preferência trançados) que podem estender os fios do servo para suas posições e conectar os joysticks.

- (Opcional) um contrapeso pequeno, mas relativamente pesado. (cerca de 1 kg é perfeito)

* Nota importante * você também precisa dos parafusos que vêm com a maioria dos servos para montá-los com segurança

Etapa 2: Cortar e montar o braço

Para ter um braço funcional, precisamos de algo capaz de suportar os servos e outros componentes e funcionar como um braço. Para o nosso projeto, usamos placa de MDF com 5 mm de espessura e cortamos com um cortador a laser para torná-la o mais precisa possível. Se você não tem habilidade para cortar madeira, uma placa de espuma de sua loja local também serve. (Recomendamos o uso de algo muito leve como madeira Balsa desde MDF de 5 mm. Assim que tiver o material escolhido para recortá-lo, você pode baixar o arquivo. Ai em anexo para cortá-lo em um cortador a laser ou baixar a versão-p.webp

Para montar os servos, você os insere nas 5 ranhuras quadradas e aparafusa os servos nos orifícios de montagem. Não fixe nenhum pushrod ainda, pois você precisa alimentá-lo para ajustar o comprimento. Tenha um pouco de cola quente pronta se quiser prender os servos permanentemente (o 2 na base provavelmente precisará de um pouco)

Etapa 3: os eletrônicos

A primeira etapa é obviamente programar o Arduino. Se você deseja um desafio ou está aprendendo a fazer isso, sinta-se à vontade para fazê-lo sozinho. As únicas instruções de que você realmente precisa é ligar a entrada de sinal de cada potenciômetro como uma saída para controlar os servos. Se você não sabe ou não quer, também pode baixar o programa diretamente aqui e configurar muito mais rápido.

Depois de ter o programa pronto, é hora da eletrônica, esta parte será dividida em duas partes, dependendo se você fez ou não fez o download do programa.

Você mesmo programou

Conecte os fios de sinal do servo às saídas atribuídas que você escolheu, e ligue e ligue o terra usando uma placa de ensaio sem solda para distribuir a energia para todos os 5 servos. Faça o mesmo ao conectar os joysticks, ligue-os e conecte-os à entrada de sinal que você escolheu.

Baixou o programa

Depois de fazer o upload do Arduino, é hora de conectá-lo. Use a foto acima para conectar os dois joysticks. (Pinos A0, A1, A2 e A3. Conecte os motores de levantamento do braço da base aos pinos 5 e 10, conecte o servo de levantamento do antebraço ao pino 9, conecte o servo de garra ao pino 6 e, finalmente, o servo de rotação horizontal ao pino 11. Use uma placa de ensaio sem solda para distribuir a energia do arduino (pino 5v e pino gnd) para alimentar e aterrar todos os servos junto com os joysticks. Você pode usar as fotos acima caso precise de ajuda na fiação dos servos.

Depois que tudo estiver conectado e o Arduino tiver o programa carregado, faça um teste de tudo. Lembre-se de que você deve ter um par de servos (pinos 5 e 10) movendo-se ao mesmo tempo, mas em direções opostas. de modo que, ao puxar as hastes, eles possam levantar o braço.

Etapa 4: Finalizando

Depois de ter o braço completo, é hora da etapa final. Se ainda não o fez, conecte seus servos ao braço e alimente-os. Ajuste o comprimento da haste de acordo com como o max / min irá posicionar o braço. Certifique-se de ter algum metal extra ao fazer isso, para que você não termine com uma haste muito curta para estender o comprimento. Depois de ter tudo conectado, experimente! Depois de ajustar tudo ao seu gosto, você terá concluído. Aproveite o seu novo braço Robot!