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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
A ideia principal com este instrutível era apenas fazer um braço de robô 3DOF simples que coletasse objetos e os colocasse no lugar certo.
Materiais:
4 servo SG90
MDF 4mm
Arduino Nano
Jumpers
Computador portátil
Cola
Nylon
Etapa 1: esboço
Primeiramente fiz apenas alguns desenhos procurando o tamanho dos elos e do efetuador.
a1 = 10cm
a2 = 8,5cm
a3 = 10cm
Mas é fácil para você porque usei o Rhino para modelar a estrutura final e depois fiz um corte a laser.
**** Arquivos vetoriais anexados se você quiser usá-los ***
Etapa 2: Resolva o quebra-cabeça
A montagem das peças cortadas é totalmente fácil, basta seguir as fotos, que mostram onde colocar os servos.
Etapa 3: finalizando o robô
Só usei um pouquinho de náilon para o efeito, como vocês podem ver nas fotos.
Etapa 4: visão computacional
Nos arquivos cad que anexei anteriormente, você pode ver a estrutura da webcam. A câmera está conectada ao matlab e este é o processo:
1. Você tem que instalar o driver no matlab
2. Em seguida, instale o pacote arduino para matlab que permite programar o arduino.
3. Depois de instalar o driver da webcam e o arduino, o código trabalha capturando um instantâneo e depois analisando-o.
4. O software divide a imagem em 3 camadas R, G e B.
5. Usando a cinemática inversa, a webcam dá ao arduino as coordenadas
onde está a cor e então o robô vai até aquele lugar e pega o objeto.
6. Finalmente decidi onde o robô deixa o objeto.
Anexei o código explicado. Desculpe, apenas espanhol.
Isso é tudo. Desculpe pelo meu Inglês.
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