Arduino Computer Vision Robot Arm: 4 etapas (com imagens)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58

A ideia principal com este instrutível era apenas fazer um braço de robô 3DOF simples que coletasse objetos e os colocasse no lugar certo.

Materiais:

4 servo SG90

MDF 4mm

Arduino Nano

Jumpers

Computador portátil

Cola

Nylon

Etapa 1: esboço

Primeiramente fiz apenas alguns desenhos procurando o tamanho dos elos e do efetuador.

a1 = 10cm

a2 = 8,5cm

a3 = 10cm

Mas é fácil para você porque usei o Rhino para modelar a estrutura final e depois fiz um corte a laser.

**** Arquivos vetoriais anexados se você quiser usá-los ***

Etapa 2: Resolva o quebra-cabeça

A montagem das peças cortadas é totalmente fácil, basta seguir as fotos, que mostram onde colocar os servos.

Etapa 3: finalizando o robô

Só usei um pouquinho de náilon para o efeito, como vocês podem ver nas fotos.

Etapa 4: visão computacional

Nos arquivos cad que anexei anteriormente, você pode ver a estrutura da webcam. A câmera está conectada ao matlab e este é o processo:

1. Você tem que instalar o driver no matlab

2. Em seguida, instale o pacote arduino para matlab que permite programar o arduino.

3. Depois de instalar o driver da webcam e o arduino, o código trabalha capturando um instantâneo e depois analisando-o.

4. O software divide a imagem em 3 camadas R, G e B.

5. Usando a cinemática inversa, a webcam dá ao arduino as coordenadas

onde está a cor e então o robô vai até aquele lugar e pega o objeto.

6. Finalmente decidi onde o robô deixa o objeto.

Anexei o código explicado. Desculpe, apenas espanhol.

Isso é tudo. Desculpe pelo meu Inglês.