Robô Quadrúpede Simples: 3 Passos (com Imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

Este instrutível foi criado em cumprimento ao requisito do projeto do Makecourse na University of South Florida (www.makecourse.com)

Durante o último ano e meio, estive trabalhando no projeto de um novo robô quadrúpede para o MECH Club na USF. Decidi fazer o curso Make Course na USF durante o semestre do outono de 2017 para construir um protótipo do meu projeto mais recente. Eu entrei nesta aula apenas entendendo o projeto mecânico do robô e não tinha ideia de como conectá-lo e programá-lo. Esta aula me ensinou as habilidades necessárias para descobrir por conta própria e, finalmente, fazer o design do meu protótipo ganhar vida. Este Instructable mostrará todos os diferentes componentes deste projeto e como fazê-lo por conta própria. Não é perfeito e existem designs quadrúpedes melhores por aí, mas este é apenas um protótipo e pretendo usar o que aprendi com este design para modificar e fazer um novo design que é ainda mais incrível do que este.

Este Instructable será dividido em três partes:

Projeto mecânico: Todas as peças impressas em 3D serão carregadas em formato de arquivo de peças solidworks e a lista de peças será incluída nesta seção, bem como fotos de como o robô foi montado.

Projeto Elétrico: Será incluído um desenho do sistema elétrico e fotos do sistema em seu contêiner.

Programa: esta seção incluirá meu esboço do Arduino, bem como links para informações sobre a placa de driver servo que usei para este projeto.

Etapa 1: Projeto Mecânico

Lista de peças:

Peças impressas em 3D:

1 base

1 capa

4 Leg Boxes

4 Leg 1s

4 perna 2s

4 perna 3s

4 dedos do pé

12 botões

1 caixa elétrica

Peças adquiridas:

8 servos

8 conectores de servo (vem com o servo)

56 parafusos (diâmetro de 0,107 pol. Ou menor)

52 nozes

1 Arduino Uno

1 placa de driver de servo 12 bits pwm de 16 canais

1 receptor IR

1 remoto IR

1 pequeno trilho de alimentação da placa de pão

Vários fios da placa de pão

1 banco de quatro baterias AA (para alimentar os servos)

1 bateria de 9v (para alimentar o Arduino)

1 cabo de alimentação de 9v (para Arduino)

Etapa 2: Projeto elétrico

As fotos do diagrama representam a fiação para o sensor IR e a fiação para o servo driver separadamente. Para combiná-los, conecte 5v e GND às linhas positivas e negativas do barramento de alimentação da breadboard respectivamente e, em seguida, conecte os fios positivo e negativo para o sensor IR e a placa do servo driver no barramento de alimentação. Isso fornecerá 5v para ambos os componentes e eles funcionarão corretamente depois disso. Existem fotos de como isso se parece no protótipo.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Etapa 3: Programa

Em anexo está o esboço do Arduino que fiz para usar este robô. Você pode ter que ajustar vários parâmetros, como as posições de comprimento de pulso dos servos para calibrá-los corretamente ou os canais servo e o pino de dados de recebimento de IV se você usou uma porta digital diferente para a linha de dados. Eu tive que fazer isso devido a um conjunto de pernas não estar alinhado corretamente na posição neutra.

Informações sobre a placa do servo driver, incluindo explicações sobre o código, bem como um download para a biblioteca, podem ser encontradas aqui:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…