2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58
Este instrutível foi criado em cumprimento ao requisito do projeto do Makecourse na University of South Florida (www.makecourse.com)
Durante o último ano e meio, estive trabalhando no projeto de um novo robô quadrúpede para o MECH Club na USF. Decidi fazer o curso Make Course na USF durante o semestre do outono de 2017 para construir um protótipo do meu projeto mais recente. Eu entrei nesta aula apenas entendendo o projeto mecânico do robô e não tinha ideia de como conectá-lo e programá-lo. Esta aula me ensinou as habilidades necessárias para descobrir por conta própria e, finalmente, fazer o design do meu protótipo ganhar vida. Este Instructable mostrará todos os diferentes componentes deste projeto e como fazê-lo por conta própria. Não é perfeito e existem designs quadrúpedes melhores por aí, mas este é apenas um protótipo e pretendo usar o que aprendi com este design para modificar e fazer um novo design que é ainda mais incrível do que este.
Este Instructable será dividido em três partes:
Projeto mecânico: Todas as peças impressas em 3D serão carregadas em formato de arquivo de peças solidworks e a lista de peças será incluída nesta seção, bem como fotos de como o robô foi montado.
Projeto Elétrico: Será incluído um desenho do sistema elétrico e fotos do sistema em seu contêiner.
Programa: esta seção incluirá meu esboço do Arduino, bem como links para informações sobre a placa de driver servo que usei para este projeto.
Etapa 1: Projeto Mecânico
Lista de peças:
Peças impressas em 3D:
1 base
1 capa
4 Leg Boxes
4 Leg 1s
4 perna 2s
4 perna 3s
4 dedos do pé
12 botões
1 caixa elétrica
Peças adquiridas:
8 servos
8 conectores de servo (vem com o servo)
56 parafusos (diâmetro de 0,107 pol. Ou menor)
52 nozes
1 Arduino Uno
1 placa de driver de servo 12 bits pwm de 16 canais
1 receptor IR
1 remoto IR
1 pequeno trilho de alimentação da placa de pão
Vários fios da placa de pão
1 banco de quatro baterias AA (para alimentar os servos)
1 bateria de 9v (para alimentar o Arduino)
1 cabo de alimentação de 9v (para Arduino)
Etapa 2: Projeto elétrico
As fotos do diagrama representam a fiação para o sensor IR e a fiação para o servo driver separadamente. Para combiná-los, conecte 5v e GND às linhas positivas e negativas do barramento de alimentação da breadboard respectivamente e, em seguida, conecte os fios positivo e negativo para o sensor IR e a placa do servo driver no barramento de alimentação. Isso fornecerá 5v para ambos os componentes e eles funcionarão corretamente depois disso. Existem fotos de como isso se parece no protótipo.
learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up
Etapa 3: Programa
Em anexo está o esboço do Arduino que fiz para usar este robô. Você pode ter que ajustar vários parâmetros, como as posições de comprimento de pulso dos servos para calibrá-los corretamente ou os canais servo e o pino de dados de recebimento de IV se você usou uma porta digital diferente para a linha de dados. Eu tive que fazer isso devido a um conjunto de pernas não estar alinhado corretamente na posição neutra.
Informações sobre a placa do servo driver, incluindo explicações sobre o código, bem como um download para a biblioteca, podem ser encontradas aqui:
learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…