SimpleWalker: Robô ambulante de 2 servo de 4 pernas: 7 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:40

Arduino (projeto próprio com atmega88) robô ambulante controlado, feito com dois servo's RC e 1 A4 de folha de material

Etapa 1: Obtenha os materiais

materiais necessários: 1 folha de contraplacado de bétula (4 mm) de 21 x 29,7 cm (A4) (pode ser qualquer material, na verdade. Você também pode usar brocas de sucata e cortar as partes individuais delas) 2 servo RC (tamanho padrão) com materiais de montagem 8 parafusos m2 x 8 incluindo nozes8 parafusos m3 x 12 incluindo nozes2 parafusos m3 x 101 recipiente de bateria com clipe, fios 4 baterias NiMh (de preferência recarregáveis .. desde que os servos usam bastante energia) 1 arduino ou placa de microcontrolador compatível (cheapduino)

Etapa 2: Faça as peças

As peças podem ser cortadas ou serradas de uma folha de material de 4 mm de espessura, como vidro de policarbonato ou madeira. Neste exemplo, usei compensado de bétula de 4 mm, que foi cortado com um cortador a laser em um Fablab. O pdf com partes pode ser obtido na página sobre o simpleWalker no meu blog. Para a versão em policarbonato do blog, usei uma serra de fita em vez de um cortador a laser.

Etapa 3: Monte o RC Servo's

Os servos podem ser montados usando 4 parafusos cada. Usando madeira, parafusos auto-roscantes serão suficientes. Caso contrário, use porcas e parafusos.

Etapa 4: montar as pernas

Monte as placas servo nas placas das pernas usando parafusos m2. Pode ser necessário aumentar um pouco os orifícios perfurados. Os parafusos m2 não precisam de muita força, são usados principalmente como espaços reservados. O parafuso m3 central que aparafusa a perna ao eixo do servo suportará a carga. Não aperte os parafusos m3 centrais ainda. Primeiro você precisa descobrir a posição central do servo no software. Depois de centralizar o servo (no código arduino com uma faixa de servo de [0-180], isso significa escrever o valor '80' no servo), você pode montar as pernas em um ângulo reto.

Etapa 5: adicionar os eletrônicos e a bateria

O suporte da bateria e a placa do microcontrolador são montados com fita adesiva dupla-face. (aquele com núcleo de espuma). A placa do microcontrolador que está sendo usada é uma versão da placa de ensaio de um design inspirado no Arduino, que apelidei de 'ottantotto', pois usa o mega88. Você pode usar qualquer placa de microcontrolador que desejar (um Arduino normal ou um Arduino nano ou mini bastará). Você também pode tentar construir o design do ottantotto na placa de ensaio, conforme descrito na wiki do ottantotto

Etapa 6: faça upload do programa

O programa arduino é muito direto. Usei um dongle RS232 feito na placa de ensaio para fazer o upload do programa. Mais uma vez, o esquema, as fontes do bootloader etc. podem ser encontrados no wiki. O esboço do Arduino:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2 * n]); backservo.write (forward [(2 * n) +1]); atraso (300);}}

Etapa 7: Agora ligue e deixe ir…

Veja o robô em ação no youtube: todos os recursos utilizados neste instrutível podem ser encontrados no meu blog em