Construir uma perna simples de robô ambulante: 6 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

Esta é provavelmente a perna do robô mais simples que permite o movimento para frente e para trás e para cima e para baixo. Requer apenas um motoredutor de brinquedo e algumas outras coisas diversas para ser construído. Não precisei comprar nada para construir este projeto. O problema com o movimento da perna é que conforme a perna se move para frente ou para trás, ela também precisa subir para evitar arrastar o pé no chão. A roda possui todos os movimentos corretos integrados e é só uma questão de prender a perna à roda de forma a aproveitar essa amplitude de movimento (por meio do mecanismo manivela / corrediça).

Modificações futuras: 1. Pretendo adicionar uma articulação do joelho à perna que levantará a perna dianteira ou a parte inferior da perna conforme a coxa se move para frente ou para trás, tornando mais fácil passar por cima de obstáculos.

2. Seria muito legal adicionar um solenóide para abaixar e elevar o ponto de articulação da perna. Isso reduziria e aumentaria o passo da perna durante o voo, aumentando e diminuindo a eficiência da perna do robô enquanto ela está se movendo.

3. Também seria interessante colocar 6 dessas pernas juntas e ver como um robô pode se mover sem usar o controle do computador para coordenar os movimentos das pernas.

4. Calce um sapato na perna - note que está escorregando um pouco no carpete.

Etapa 1: Monte o motor na corda

A roda motorizada vem de um caminhão de construção de brinquedo. Montei o motor em uma régua de acrílico fazendo dois furos na régua e na caixa de engrenagens do motor. Tenha cuidado para não perfurar as engrenagens. Em seguida, use parafusos auto-roscantes ou de madeira para prender a régua, que serve como corrente, à caixa de engrenagens. Nota Eu coloquei cola quente e amarrei os fios do motor na caixa de engrenagens para que não fossem puxados. Depois disso, perfurei e aparafusei um espaçador que é a caixa de plástico (obtida da metade de uma caixa de fonte de alimentação) na parte inferior da régua ou corda. No espaçador aparafusei outra pequena régua de acrílico que servirá de suporte para o ponto de articulação da perna.

Etapa 2: construir o ponto pivô da perna

O ponto de articulação da perna do robô é apenas uma peça de metal em forma de U (ou plástico ou madeira) que segura um parafuso no qual a perna será aparafusada. A segunda imagem mostra que a perna é um pedaço de régua com fenda que desliza para cima e para baixo no ponto de pivô ou parafuso de pivô.

Etapa 3: adicione o parafuso de transmissão da perna à roda

Faça um aperto na roda e aparafuse um parafuso de 1,5 ou 2 polegadas ao qual você fixará a perna. Isso é o que move a perna para cima e para baixo, para frente e para trás quando a roda gira. Observação: a perna precisa ser capaz de girar neste parafuso, portanto, não aperte muito as porcas. Coloquei a noz de fora frouxa e acrescentei uma gota de cola quente para que a noz não se soltasse ou se apertasse.

Etapa 4: construir a perna

A perna em si é uma régua de acrílico com cerca de 20 centímetros de comprimento. Faça um furo em direção à extremidade superior para montar na roda do motor. Faça uma ranhura na perna do mesmo comprimento do diâmetro da roda. Para fazer isso, eu apenas fiz vários furos consecutivos, peguei um velho ferro de soldar e derreti os furos até obter um slot áspero. Francamente, estou surpreso que essa coisa funcione tão bem quanto com um slot tão bruto. Poderia ser mais eficiente se eu alisasse a fenda para que o parafuso do pivô deslizasse para frente e para trás com mais facilidade. Colocando arruelas em ambos os lados da perna, monte-a na roda e no parafuso do ponto de articulação.

Etapa 5: construir o sistema de amarração

Como é uma perna única, você precisa de algo para apoiá-la, que é uma régua de acrílico com o motor conectado em uma extremidade e um contrapeso na outra extremidade. A primeira foto mostra um pedaço de cabo de corda de pular que cortei e depois coloquei um parafuso para prender a régua que sustenta o motor. Prenda este rolamento de plástico no meio da régua de sustentação. A segunda foto mostra um pedaço de cabo de esfregão de metal velho que ficará dentro de alguns pesos para mantê-lo na vertical. O rolamento de plástico fica dentro da alça de metal do esfregão e permite que a corda gire. A terceira imagem mostra como tudo deveria parecer montado. Adicione um pouco de contrapeso à outra extremidade da corda para tirar um pouco do peso da perna e fazer uma rotação mais suave da corda.

Etapa 6: adicionar uma perna de suporte (perna de pau)

Finalmente, você precisa de uma perna de apoio para segurar o motor e amarrar enquanto a perna está em transição para frente ou para trás. Para isso, usei um pedaço de vara de pescar oco cortado um pouco mais curto do que a perna totalmente estendida. Eu coloquei um pouco de plástico termoencolhível de arame no parafuso para que a perna de suporte se encaixasse bem, mas para que eu pudesse retirá-la se eu precisar desmontar a unidade. E é isso, a perna do seu robô está completa e pronta para operar