Servo motor FPGA Cyclone IV DueProLogic: 4 etapas
Servo motor FPGA Cyclone IV DueProLogic: 4 etapas

Índice:

Anonim
FPGA Cyclone IV DueProLogic Controls Servo Motor
FPGA Cyclone IV DueProLogic Controls Servo Motor

Neste tutorial, vamos escrever código Verilog para controlar servo motor. O servo SG-90 é fabricado pela Waveshare. Ao comprar o servo motor, você pode receber uma folha de dados que lista a tensão de operação, o torque máximo e a modulação por largura de pulso (PWM) proposta … etc. No entanto, o FPGA DuePrologic fornece tensão de entrada de 3,3 V onde a tensão de operação do servo SG-90 é 5 V - 7 V. Na falta de energia elétrica, listarei meu PWM calibrado para girar o servo motor com sucesso.

Nossa tarefa: O servo motor é girado para frente e para trás com o período de 5 segundos

Menu completo:

Etapa 1: construir o circuito eletrônico

Construir Circuito Eletrônico
Construir Circuito Eletrônico

Etapa 2: configurar o planejador de pinos

Configurar planejador de pinos
Configurar planejador de pinos

Clique em "Iniciar Análise de Atribuição de E / S" para verificar se o planejador de pinos está configurado corretamente. Caso contrário, você terá que importar todos os nomes de portas por conta própria.

Etapa 3: Código Verilog

Criamos um temporizador "servo_count". Quando "servo_A" é HIGH, o PWM é 1,5 ms e, portanto, o servo está localizado a 120 graus. Em contraste, quando "servo_A" é BAIXO, o PWM é 0,15 ms e, portanto, o servo é mantido em 0 grau.

atribuir XIO_2 [3] = servo_pulse; // para V '

reg [31: 0] servo_count;

começo inicial

servo_count <= 32'b0;

servo_A <= 1'b0;

fim

sempre @ (posedge CLK_66)

começar

servo_count <= servo_count + 1'b1;

if (servo_count> 400000000) // Ciclo do relógio 66MHz, 1 / 66M * 400000000 ~ 5 segundos

começar

servo_A <=! servo_A;

servo_count <= 32'b0;

fim

fim

reg [31: 0] ex_auto;

começo inicial

ex_auto <= 32'b0;

servo_auto <= 1'b0;

fim

sempre @ (posedge CLK_66)

começar

if (servo_A == 1'b1)

começar

ex_auto <= ex_auto + 1'b1;

if (ex_auto> 100000) // Ciclo de clock de 66 MHz, este PWM é ~ 1,5 ms, o servo gira para 120 graus

começar

servo_auto <=! servo_auto;

ex_auto <= 32'b0;

fim

fim

if (servo_A == 1'b0)

começar

ex_auto <= ex_auto + 1'b1;

if (ex_auto> 10000) // Ciclo de clock de 66 MHz, este PWM é ~ 0,15 ms, o servo gira para 0 graus

começar

servo_auto <=! servo_auto;

ex_auto <= 32'b0;

fim

fim

fim

Etapa 4: fazer upload do código Verilog

Image
Image

Clique em "Iniciar Compilação". Se nenhuma mensagem de erro for exibida, vá para "Programador" para concluir a configuração do hardware. Lembre-se de atualizar o arquivo pof em "Alterar arquivo" se necessário. Clique em "Iniciar" para fazer o upload do código.

Afinal, você deve ver que o servo motor é girado periodicamente.