UAV: 8 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:35

Olá, A maioria das pessoas conhece o UAV (veículo aéreo não comandado). Ele também é chamado de DRONE.

História de fundo:

Eu vi drone pela primeira vez quando eu tinha 14 anos. Daquele dia em diante eu tento bluid um drone, mas eu o perdi muitas vezes porque eu não conheço a teoria por trás dele. Naquela época eu não tinha nenhuma conexão com a internet. Mais tarde algum mês. Eu tenho conexão com a internet na minha escola e algumas instalações de laboratório para construir um drone. mas naquele momento há uma limitação para entrar no laboratório. apenas idosos podem entrar. então não posso entrar, mas tive outra ideia. Comecei a aprender primeiro fazendo perguntas e dúvidas aos idosos. que fornecem mais informações por trás da teoria, etc.

eu economizo dinheiro para comprar peças de drones. na última vez eu fiz isso. eu não tenho dinheiro para comprar peças inteiras

então eu não compro o controlador de vôo e uso o Arduino em vez do FC. mas o programa é muito difícil para mim. mas finalmente consegui. mas meu valor PID tem muitos erros. não sei como mudar ou como funciona. Vou para perto do meu solo e voo sem corrigir o erro do PID. meu drone voou, mas de repente ele disparou e sua hélice quebrou, eu me sinto muito triste porque eu não o faço. eu pego e volto para minha casa. meu pai e minha mãe perguntaram o que aconteceu com você está muito triste. eu não conto. porque todo o material do drone era novo. então se danificou no primeiro uso, é uma coisa muito vergonhosa para mim. Mas minha mãe entendeu o motivo. ela fala pro papai mas eles não falam nada pra mim, eles se comportam normalmente. Depois de algumas semanas, estou saindo da escola, cheguei em casa, papai e mamãe sentiram muita raiva, disseram que precisamos ver sua hélice do drone. estou chocado. eles disseram para tirar de você mesmo rápido.

Acho que esse é o meu fim. quando eu abro o self, foi uma surpresa que houvesse uma nova hélice e um novo controlador de vôo, fiquei chocado novamente, é muito suspeito para mim. mãe disse que você gostou. corri e abracei os dois. agora estou me lembrando daqueles dias. mas o exame vai começar na próxima semana e depois de tudo comecei de novo

.mas o valor PID não estava correto naquele momento também. então eu aprendo profundamente, finalmente eu o construí esta semana. porque o ajuste do PID é muito difícil, se não obtivermos o valor exato do drone, ele irá flutuar e ultrapassar. então vamos começar nosso projeto

Suprimentos

• quadro (q450)
• controlador de vôo (kk 2.1.5)
• transmissor e receptor (fs-i6)
• motor brushless 1000kv
• hélice
• fio metálico
• bateria lipo 12v
• esc 30A

Etapa 1: montar as peças do drone

eu não explico mais. porque é muito fácil e sabe como consertar.

Etapa 2: Monte o motor na estrutura

Fixe as hélices. A HÉLICE DIREITA DEVE COLOCAR O MOTOR DE GIRO NO SENTIDO HORÁRIO E A HÉLICE ESQUERDA NO MOTOR DE GIRO NO SENTIDO ANTI-HORÁRIO

Etapa 3: Configuração FS I6

Achei que deveria digitar as instruções para configurar os interruptores de modo de vôo FlySky FS-I6 para o manual.

Você usará uma chave de 3 posições (SWC) e uma chave de 2 posições (neste caso, SWD. Você pode usar qualquer uma das 2 chaves de posição, mas faz sentido usar a próxima a SWC para facilitar o alcance). Isso lhe dará 3 posições SWC com SWD em sua primeira posição e 3 posições SWC com SWD em sua segunda posição, dando a você um total de 6 posições para seus 6 modos de vôo básicos. Clique em OK para sair da tela inicial.

Agora clique no botão PARA CIMA ou PARA BAIXO para ir para CONFIGURAÇÃO.

Clique em OK para entrar no MENU DE CONFIGURAÇÃO.

Clique no botão PARA BAIXO para mover a seta de seleção para AUX. CANAIS.

Clique em OK para entrar em AUX. CANAIS. A seta de seleção deve estar no CANAL 5. Caso contrário, clique em OK para percorrer e selecionar CANAL 5.

Clique no botão PARA CIMA ou PARA BAIXO para percorrer as opções de atribuição até que o CANAL 5 mostre SWC + D (ou SWC + qualquer chave de 2 posições que você deseja usar).

Clique em OK para descer até o CANAL 6.

Clique no botão PARA CIMA ou PARA BAIXO para alterar a opção de atribuição para SWD (ou qualquer chave de 2 posições que você selecionou na etapa anterior).

Clique em OK para descer até o CANAL 5. A seta estará apontando para o PONTO FINAL inferior.

Use o botão PARA CIMA ou PARA BAIXO para ajustar este número.

clique em cancelar por alguns segundos para salvá-lo.

Etapa 4: Kk 2.1.5 Configuração

• reinicie o tabuleiro
• tipo de modelo - modo x
• calibração acc
• calibração esc
• valor pid

Os ganhos padrão são definidos para 50/50/50 (rotação / inclinação / guinada) P-term e 25, 25, 50 I-term. Os limites são usados para definir o valor máximo da potência do motor disponível a ser usado para correção, então, por exemplo, 100 é 100%. O valor "I limit" também é conhecido como "anti wind-up" na teoria PID. O uso de Limites é mais importante no eixo de guinada e para evitar que uma grande correção de guinada sature os motores (dando aceleração total ou sem aceleração), causando nenhum controle do eixo de rotação / inclinação. Os valores padrão permitem que 30% ("P Limit" 20 + "I limit" 10) da potência do motor seja usado para fazer uma correção de guinada, disponibilizando 70% para o eixo de rotação / inclinação, os mais importantes. Você pode aumentar "Yaw P Limit" para uma resposta mais rápida de Yaw. Você também pode aumentar o "Limite de Roll / Pitch / Yaw I" para aumentar a "memória" de sustentação de rumo, ou seja, o quanto ele pode se desviar e ainda assim retornar à atitude original. Uma 'memória' muito grande pode causar problemas se você tiver um "estouro" em um dos eixos e o controlador de voo tentar corrigi-lo com entrada de controle oposta e, em seguida, quando as condições de explosão desaparecerem, a nave tentará retornar para uma atitude desconhecida. Recomenda-se que, a menos que você saiba o que está fazendo, deixe os valores limite como padrão. Os valores padrão não têm impacto no processo de ajuste do PI. Também deixe o nível próprio "Ganho" e "Limitei" em zero.

Etapa 5: Calibrar os ESC's

1: Ligue o transmissor e coloque o acelerador no máximo.

2: Pressione os botões 1 e 4, continue pressionando até a última etapa. Liberar os botões aborta a calibração.

3: Ligue a alimentação do FC

4: Aguarde o ESC emitir um bipe com o sinal calibrado de aceleração máxima. Quando você ouvir dois bipes curtos, abaixe totalmente o acelerador. Espere até ouvir um bipe curto e, em seguida, solte os botões. Os ESC agora estão calibrados

Escolha como deseja ativar e desativar o modo Autonível. Isso está nas configurações de modo, autonível. Escolha Aux ou Stick. Se você escolher Aux, pode ligar e desligar o modo Self-Level em seu transmissor com um interruptor. Se você escolher Stick, você liga e desliga o modo Self-Level segurando o aileron para a direita ao armar ou desarmar. Desligue com o aileron esquerdo. o recurso Alarme de bateria fraca: configuração para o alarme que está em Misc. Configurações, alarme 1/10 volts.

Para armar e desarmar o controlador de vôo: Arme com leme direito e aceleração zero. Desarme com leme esquerdo e aceleração zero.

Etapa 6: Roll / Pitch Axis:

o valor de rotação e inclinação é o mesmo

Pgain = 50

Plimit = 100

Igain = 25

Ilimit = 20

Etapa 7: eixo de guinada:

Pgain = 50

Plimit = 20

Igain = 25

Ilimit = 10

esse valor de pi do meu drone pode usá-lo, mas para todos os drones esse valor é diferente. então você precisa encontrar o seu valor pi

Etapa 8: nosso drone está pronto

quando você voa pela primeira vez, pode haver algum problema, mas quando você pratica, podemos resolvê-lo