Robot Quadrupède Eviteur D'obstacle: 7 Passos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:36

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

INTRODUÇÃO

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. On essaiera de le connecter to un smartphone. Quand il détectera um obstáculo, enverra uma mensagem no smartphone.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un escudo Arduino para 16 servomotores JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un módulo Bluetooth nRF24101

-12 servomotores analogiques

-2 baterias Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on a acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Etapa 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (veja 1ere photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros comecent par 0. Em va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème photo.

Pour la communication between la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent between elles grâce à la norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Etapa 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Em seguida, comece a programação. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Etapa 3: Cinématique Du Mouvement

Em um parler do movimento do robô:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les memes mais juste oposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Despeje le mouvement de recule c'est l'inverse no início par la patte 4 e em suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Etapa 4: Programação Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

No programa déjà le robot pour qu'il soit comandável avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever o módulo bluetooth no code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Código Ce é uma extensão do código vu avant.

Em um le codes ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve in l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Etapa 5: Test Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Etapa 6: Programmation Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un obstacle, il recule et tourne à droite.

No procède de la manière suivante:

On branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Na mudança ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Etapa 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci, derramar atenção