Criando pára-choques para um robô: 4 etapas

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58

Em meu curso de engenharia da computação do 11º ano, recebemos a tarefa de fazer nosso robô passar por um labirinto. A fim de controlar se vai em linha reta, vira à esquerda ou à direita, fomos solicitados a fazer pára-choques. Desta forma, se o robô tocasse na parede e acertasse o para-choque direito, o robô viraria para a esquerda e se acertasse o para-choque esquerdo o robô viraria para a direita. Então, basicamente, nossa tarefa era criar um pára-choque que pudesse ser empurrado para permitir a virada e eu também precisava voltar para que ele não continuasse girando em um loop. No entanto, a configuração de um pára-choque também exige que você configure um código e um circuito para que seu pára-choque funcione. Siga as etapas a seguir para aprender a fazer seu próprio pára-choque para um robô.

Etapa 1: O circuito

Para fazer os amortecedores funcionarem, você precisa criar um circuito na placa de ensaio na parte superior do seu robô.

(siga a imagem acima para obter 2 amortecedores)

Materiais necessários

• 2 pequenas luzes led (para garantir que seus pára-choques estão funcionando)
• 8 fios
• 2 resistores marrom-preto-amarelo
• 2 resistores vermelho-vermelho-marrom

Algumas coisas para manter em mente

• O Vss é o "chão" ali pois é igual a zero e o Vdd é igual a 1
• Quando o circuito está funcionando, o valor é 0, quando não está funcionando, o valor é 1
• O lado plano do led é negativo e o outro lado é positivo

Erros comuns em circuitos

• LED está do lado errado
• O LED, o resistor e o fio não estão alinhados na mesma coluna
• O led não funciona mais

Etapa 2: O Código

O código:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

PIN RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Próxima Variável até 65000ish

FAZ

GOSUB Forwardfast 'vá em frente

IF IN10 = 0 THEN 'se os dois fios na entrada 10 forem pressionados, vire à esquerda

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'se os dois fios na entrada 11 forem pressionados, vire à direita

GOSUB TurnRight90

FIM SE

CICLO

TurnRight90:

'Subprocedimento para virar 90 graus à direita

'**********************************************************

ALTO 1

BAIXO 0

PARA MLoopC = 1 A 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'avançar um pulso

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'usando pinos e constantes

PAUSA 20

'20mS permite que o robô se mova' antes do PRÓXIMO pulso

PRÓXIMO

RETORNA

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Subprocedimento para virar 90 graus à direita

'********************************************************

ALTO 0

BAIXO 1

PARA MLoopC = 1 A 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'avançar um pulso

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'usando pinos e constantes

PAUSA 20 '20mS permite que o robô se mova' antes do PRÓXIMO pulso

PRÓXIMO

RETORNA

'***********************************************************

ForwardFast:

'Subprocedimento para mover o robô para frente um quadrado rápido

'**********************************************************

PARA MLoopC = 1 A 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUSA 20

PRÓXIMO

RETORNA

Breve Visão Geral

O objetivo deste código é programar o robô para virar à esquerda quando os fios direitos (amortecedor) são pressionados e virar à direita quando os fios esquerdos (amortecedor) são pressionados.

O que significa o código?

Bem antes de eu responder a essa pergunta, você deve estar familiarizado com o que significam alguns dos códigos usados neste programa.

GOSUB - então sub significa ir para sub-rotina (a sub-rotina deve ser identificada em seu código)

ENDIF - usado para encerrar o comando IF de várias linhas

_

explicando o significado por trás do código…..

DOGOSUB Forwardfast

- Está dizendo ao robô para seguir em frente assim que for ligado

SE IN10 = 0 ENTÃO

GOSUB TurnLeft90

- está dizendo que se os dois fios na entrada 10 (o pára-choque direito) se tocarem, o robô girará para a esquerda em um ângulo de 90º.

ELSEIF

IN11 = 0 ENTÃO GOSUB TurnRight90

- está dizendo que se os dois fios na entrada 11 (pára-choque esquerdo) se tocarem, o robô girará para a direita em um ângulo de 90.

TurnRight90: 'Subprocedimento para virar 90 graus à direita

'**********************************************************

ALTO 1

BAIXO 0

PARA MLoopC = 1 A 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

PAUSA 20

PRÓXIMO RETORNO '************************************************ **********

- este é um exemplo de uma sub-rotina que é usada para que você não precise repetir o mesmo código longo indefinidamente. desta forma, seu código parece mais organizado e mais organizado.

- o alto 1 / baixo zero significa que quando o robô gira para a direita (os fios da esquerda se tocam) o led acende, dessa forma você sabe que tudo está funcionando.

Etapa 3: Os pára-choques (materiais necessários)

Para fazer o pára-choque, você precisará …

- 4 palitos de picolé para a estrutura principal e 2 palitos de picolé para montar o pára-choque no robô

- 4 pedaços de uma esponja

- 4 clipes de papel

- então folha de alumínio

- 4 fios (para conectar à placa de ensaio, explicado na etapa 1 sobre o circuito)

- pistola de cola quente e bastões de cola

- fita adesiva

Etapa 4: montagem dos amortecedores

Para fazer um pára-choque, pegue 2 palitos de picolé e corte as pontas arredondadas (como marcado na 1ª foto). Esses palitos de picolé funcionarão como parte superior e inferior do seu pára-choque. Para que os fios se toquem e não se toquem logo em seguida, é necessária uma esponja. Pegue uma esponja e corte 2 quadrados minúsculos (como na segunda foto mostrada acima). Em seguida, usando uma pistola de cola quente, pegue 1 palito de picolé e cole 1 esponja quadrada do lado esquerdo e uma esponja do lado direito (use a 3ª foto como referência). Em seguida, pegue 1 fio e envolva uma extremidade da ponta do fio com um pouco de papel alumínio. Coloque o arame no meio do palito de picolé e prenda-o com um clipe de papel. Repita esta etapa com o segundo fio e o palito de picolé. Por último, cole o picolé sem as esponjas, ao picolé com as esponjas (como mostra a 3ª foto acima). Agora seu primeiro bumper está completo

Repita todo esse processo uma segunda vez para fazer um segundo pára-choque.

Para adicionar os pára-choques ao robô, pegue um palito de picolé e cole-o na parte inferior do pára-choque. Incline o pára-choque esquerdo para o lado esquerdo e incline o pára-choque direito para o lado direito. Colei os pára-choques com fita adesiva. (a foto número 4 mostra os pára-choques completos, anexados ao robô).