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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58
Bem, olá! Meu nome é Manou e este é meu primeiro instrutível. Este instrutível trata de fazer um braço mecânico com um arduino genuino uno! Tudo começou com uma ideia básica: eu queria fazer um robô que fizesse arte e durante uma conversa com um aluno, achei que seria divertido fazer um braço que sujaria uma toalha de mesa.
Então, basicamente o que esse projeto faz é girar um braço em posições aleatórias e de volta ao ponto inicial, enquanto segura um copo ou outra coisa e o inclina para cima e para baixo quando chega a uma posição. A arte do café é feita com: uma pequena tigela embaixo do ponto de partida onde a xícara se mergulha para a frente e para trás.
Este projeto é para você se você é novo no arduino e quer melhorar suas habilidades em programar e fazer algo, mas também para aqueles que já são profissionais, porque você pode dar a este projeto maiores alturas.
Etapa 1: O que você precisa
O que você precisa:
- 1x Arduino genuino uno (https://www.floris.cc/shop/en/search?controller=se…), - Programa arduino.exe (download gratuito:
- 3 servo motores (usei o TG9e, você pode usar outros também maiores ou contínuos, mas não estão incluídos no meu código)
- 11 pinwires (mas provavelmente mais, os fios são frágeis!)
- prancheta
- Placa de madeira MDF com 4 mm de espessura (digamos 1x1 metro)
- Cola de madeira
- cola de contato
- grimlets (tamanhos diferentes, brocas de 4 mm e 10 mm são exemplos)
- serrote
- serra
- ferro de solda
- 4 parafusos cruzados
- chave de fenda cruzada
- 1 dobradiça
- arquivo de madeira
- lixa
Toques finais:
- xícara (ou mais se quiser participar com o robô)
- taças múltiplas (para cores diferentes)
- toalha de mesa branca velha ou papel A3 / A2
- café
- diferentes três sabores (por causa das cores)
Etapa 2: baixando o Arduino
Ao fazer o download do arduino.exe em seu computador, você pode abri-lo no arquivo onde o salvou e obter a tela a seguir.
Exclua o código existente e copie o seguinte código:
O código inclui algumas explicações sobre o que ele faz, se não funcionar, clique no arquivo adicionado com o meu código.
// Garante que a função servo pode ser usada e importada no projeto. # Include
// Variáveis para distinguir os diferentes servos.
Servo servo;
Servo servo2;
Servo servo3;
// Aqui é determinado qual servo está conectado a qual pino e se eles começam com um valor. neste caso, é 0.
void setup () {
Serial.begin (9600);
servo.attach (8);
servo2.attach (9);
servo3.attach (10);
servo.write (0);
servo2.write (0);
servo3.write (0);
}
void loop () {
// Variáveis constantes para girar o servo e colocá-las em posições aleatórias em sua faixa (onde o braço pode alcançar).
const int angleIncrement = 1;
const int incrementDelay = 10;
const int randomStop = random (20, 135);
// O ângulo começa em zero. se o ângulo for menor do que o movimento aleatório, o servo girará devido à adição do ângulo de incremento com um pequeno atraso (atraso de incremento).
para (ângulo interno = 0; ângulo <randomStop; ângulo + = ânguloIncremento) {
// movimento lento para frente.
servo.write (ângulo);
servo2.write (ângulo);
atraso (incrementDelay);
}
// Garante um atraso, para que a transição da esquerda-direita para cima-baixo seja flexível e da maneira certa.
atraso (1000);
// Garante que o servo3 se mova para baixo com um atraso.
for (int goingDown = 0; goingDown <60; goingDown ++) {
servo3.write (indo para baixo);
atraso (incrementDelay);
}
// Garante que o servo3 se mova para cima com um atraso.
para (int goingUp = 60; goingUp> 0; goingUp -) {
servo3.write (indo para cima);
atraso (incrementDelay);
}
// O ângulo começa em randomStop. Se o ângulo for maior que zero, o ângulo se moverá para trás por causa da subtração do ângulo de incremento com um pequeno atraso (atraso de incremento).
para (ângulo interno = parada aleatória; ângulo> 0; ângulo - = incremento do ângulo) {
// movimento lento para trás
servo.write (ângulo);
servo2.write (ângulo);
atraso (incrementDelay);
}
// Garante um atraso, para que a transição da esquerda-direita para cima-baixo seja flexível e da maneira certa.
atraso (1000);
// Garante que o servo3 se mova para baixo com um atraso. for (int goingDown = 0; goingDown <60; goingDown ++) {
servo3.write (indo para baixo);
atraso (incrementDelay);
}
// Garante que o servo3 se mova para cima com um atraso.
para (int goingUp = 60; goingUp> 0; goingUp -) {
servo3.write (indo para cima);
atraso (incrementDelay);
}
}
Etapa 3: juntando tudo
Tudo bem, agora que o código funciona: você pode salvá-lo com a marca de seleção no canto esquerdo acima e carregá-lo em seu arduino com o botão de seta ao lado dele.
A seguir faremos a instalação.
Na minha foto usei muitos fios, mas é possível em menos, olha meu esquema e depois solda junto.
Só falta colocar o cabo USB 2.0 no arduino e no seu laptop, powerbank ou ainda usar bateria (com a outra porta).
No momento, o projeto funciona, só falta fazer algo em torno dele.
Etapa 4: uma casa para o Arduino
OK! nesta etapa estamos fazendo um abrigo para o seu arduino, placa de impressão e os fios. Usei um cortador a laser para fazer retângulos perfeitos, mas você pode fazer isso facilmente com uma serra!
Basta desenhar e medir a madeira e serrar.
Eu fiz o meu:
a altura é 6, 5
largura é 7cm
comprimento é 9cm
Certifique-se de que o lado da kabel do arduino tenha um orifício e que o lado onde os fios do servo devem entrar também tenha um orifício. Fiz os furos de 1cm e 1 em cada canto (o lado que tem 9cm e 6,5cm).
Monte a caixa com cola de contato, certifique-se de que a tampa ainda não está colada!
Etapa 5: fazendo os braços
Em seguida, estamos fazendo os braços. novamente fiz o meu com um lasercutter, mas uma serra e uma serra fretada farão um trabalho maravilhoso também! Meus braços têm no total 16cm de comprimento e o diâmetro de cada círculo é de 6 a 7cm com um pequeno orifício de 5mm, olha o topo do seu servo pode ser diferente!
Também fiz 2 barras na parte inferior do braço e uma pequena prancha no meio com cola para madeira.
Então você pode colocar seus dois servo de 180 graus juntos, um precisa estar de cabeça para baixo e o outro na vertical junto com os dois fios do mesmo lado. Agora vamos fazer uma caixinha ao redor deles com madeira e cola de madeira. Mais uma vez, certifique-se de que o lado com os fios tenha orifícios grandes o suficiente. Em seguida, cole o servo nos braços. (certifique-se de que o servo correto esteja conectado ao braço).
Etapa 6: Mesclando Home e Arm
Ok, com os dois itens principais prontos, vamos colocá-los juntos. Pegue sua dobradiça e marque no arduino onde deseja prendê-lo. aparafuse primeiro na lateral e depois no braço. Se você tiver o problema de o braço não estar reto, faça uma pequena prancha embaixo da casa para um braço mais estável.
Agora os dois estão juntos, mas não pode inclinar ainda. Para fazer isso, pegue o servo 3 e coloque uma meia tampa de plástico sobre ele (vem com os servos). coloque o servo embaixo de uma barra do braço. Faça uma caixinha ao redor dele e talvez coloque o servo um pouco mais alto se você teve um problema com o braço reto.
Etapa 7: toques finais
Parabéns, o design está pronto!
apenas as coisas que faltam fazer são:
- afaste os fios talvez com papel ou um cilindro de plástico
- fazer uma tigela de madeira para o café ou usar uma da sua coleção.
depois prepare a toalha, faça um café, pegue um copinho (coloque um pouco de água para pesar e trabalhe melhor o efeito) e ligue o projeto!