Desenho do braço: 5 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38

Olá! Para um projeto escolar, fiz um braço de desenho Bob Ross, controlado por um joystick e dois servos. Claro que você pode decorar o braço do jeito que quiser, mas eu escolhi fazer um Bob Ross com ele. Neste projeto, uso a biblioteca matemática, portanto, quando fornecemos uma entrada de uma posição xey, a biblioteca matemática calcula em que ângulo eles devem estar para chegar à posição x, y. Neste instrutível explicarei como fiz isso.

Etapa 1: suprimentos

O primeiro passo é garantir que você tenha todos os suprimentos necessários para este projeto. Estas são as coisas que usei:

- Arduino uno

- 2 Micro Servo 180 graus

- 1 joystick

- breadboard

- Fios

- Fêmea - fios macho

- Tiewraps

- varas de madeira de 13 cm

- Cartão

- cola instantânea

- prendedor de roupa

Etapa 2: Construindo o Braço

Agora vamos construir o braço. Certifique-se de ter paus fortes, de preferência fortes e leves. Você precisa de um bastão de base, aquele que você fixa no chão. Em seguida, adicione o primeiro servo em cima dele, bem no final, e prenda-o firmemente com tiewraps. Em seguida, conecte uma hélice a ele e fixe-o com o parafuso. Agora você conecta seu próximo stick à hélice. Você tem que fazer a mesma coisa com o próximo servo e o próximo stick. Você pode escolher colocar o segundo servo no topo do segundo stick ou anexá-lo na parte inferior. Fixá-lo na parte inferior torna o braço mais estável. Agora você pode prender seu prendedor de roupa bem no final do terceiro palito, pode colocá-lo em cima do palito ou próximo a ele. Escolhi um prendedor de roupa para poder trocar facilmente o lápis na mão, e ele é bem resistente. Prenda tudo com grampos e certifique-se de que tudo está estável, isso é muito importante.

Etapa 3: Conectando os fios

A terceira etapa é conectar os servos. Por enquanto, estamos usando um Arduino uno e blocos de terminais. Os servos possuem três fios coloridos: amarelo, vermelho e marrom.

Para conectar o bloco de terminais ao arduino, colocamos um fio em um orifício no bloco de terminais e a outra extremidade colocamos no GND. Fazemos o mesmo com um segundo fio, mas colocamos em um dos furos ao lado dele e colocamos a ponta no 5V do arduino

Como conectar os fios do servo 1:

Amarelo -> Digital 7

Vermelho -> 5v / + no bloco de terminais

Marrom -> GND / - no bloco de terminais

Como conectar os fios do servo 2:

Amarelo -> Digital 4

Vermelho -> 5v / + no bloco de terminais

Marrom -> GND / - no bloco de terminais

Agora vamos conectar o joystick. Veja como é feito:

GND -> GND no arduino

+ 5V -> 5v / + no bloco de terminais

URX -> A0

URY -> A1

Etapa 4: codificação

Agora que terminamos de fazer o próprio braço, podemos começar a codificar. Em primeiro lugar, abra ou instale as bibliotecas math.he Servo.h.

Você terá que definir o comprimento do braço. Meça os dois últimos palitos e certifique-se de que têm o mesmo comprimento. Agora você pode definir o braço com o seguinte código:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

# define ARMLENGTH 130 // comprimento do braço em mm

Então você define o servo, o joystick e a velocidade de movimento do braço. Mantenha a velocidade de movimento baixa no início, para que você possa aumentá-la sem quebrar o braço.

Depois disso, fiz um loop vazio. Mudei o valor para o comprimento do braço, no meu caso, cada parte é 130mm. Dessa forma, é mais fácil ler a entrada que os servos recebem.

// deixa x en y como van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -bounds, bounds); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Eu adicionei uma restrição, para garantir que o braço não vá mais longe do que eu quero. Os limites têm o mesmo comprimento que o braço.

posX = restrição (posX, -bounds, bounds);

Enviei a posição de entrada para o monitor serial. Isso ajuda a entender como o braço age e ajuda a encontrar soluções para os problemas, caso eles ocorram.

// imprime postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Depois disso, vem o código para calcular os ângulos dos servos. Esta parte do código é feita por tomasdecamino. Baixe o código completo para ver tudo. Agora você pode usar o joystick para mover o braço! Você pode editar o que quiser, como moveSpeed e constrain.

Etapa 5: decorar o braço

Agora é hora de dar um corpo ao seu braço! Você pode basicamente fazer o que quiser. Decidi fazer disso um Bob Ross. Uma de suas mãos está segurando uma paleta de tinta e a outra é o braço que desenha. Primeiro fiz um protótipo com papel normal de 80 gramas para ter certeza de que tudo vai caber. Fiz o corpo, pescoço, braço e cabeça com papelão grosso e colei com cola instantânea. Em seguida, mexi na lã para fazer com que parecesse um cabelo crespo e colei-o no lugar. Então cortei e preguei uma blusa para caber no tamanho do meu projeto e cortei as mangas abertas e coloquei velcro nela para que eu possa facilmente vestir e despir o corpo se tiver que editar algo por baixo. Por fim, cortei um orifício no corpo para que os fios possam passar sem desestabilizar todo o projeto.

Agora você pode colocar um lápis na mão do seu projeto, dar a ele um pedaço de papel e desenhar!