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Vídeo: Medidor de ângulo: 3 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38
Neste instrutível, vou compartilhar com vocês uma maneira de obter ângulo de MPU6050 com raspberry pi usando python. Estou escrevendo este artigo porque não consegui encontrar nenhum na internet que nos orientasse a usar o MPU6050 para encontrar o ângulo com raspberry pi usando python. Usamos filtro de kalman, um algoritmo de fusão que foi usado em missões Apollo (sem brincadeira). Obrigado a TJK por explicar um algoritmo tão complexo para que manequins com pouco e decente conhecimento em matemática (como eu) possam entender o funcionamento do filtro de Kalman. Se você estiver interessado, vá até o blog dele, o blog do TJK explicando o filtro Kalman
Ele implementou seu algoritmo em C ++. Não consigo encontrar a implementação deste algoritmo em python em nenhum lugar da internet. Então, pensei em fazer uma implementação python de seu algoritmo para que os usuários de python possam usá-lo para encontrar o ângulo com raspberry pi.
Legal. Vamos começar.
Etapa 1: Appratus Obrigatório:)
- Raspberry pi e suas dependências (meios para exibir, fonte de energia e você sabe o que mais é necessário)
- MPU6050 (obviamente)
- Jumpers - (feminino para feminino - depende do seu módulo MPU6050)
Etapa 2: vamos nos conectar
Protocolo:
Caso você não saiba, o MPU6050 usa um protocolo de comunicação chamado I2C (pronuncia-se I ao quadrado). É muito poderoso - basta dois fios para SDA e SCL e o número máximo de dispositivos que podem ser usados no mesmo é limitado pelas limitações de hardware (você deve pelo menos ser capaz de conectar até 128 dispositivos). No nosso caso, raspberry pi atua como mestre e o MPU6050 atua como escravo.
Se você está interessado em aprender o funcionamento do I2C, aqui está.
Tudo bem. Vamos ao trabalho.
Vamos conectá-los:
As conexões são muito simples.
MPU6050 ---------- Raspberry Pi
VCC ---------- 5V (pinos 2 ou 4)
GND ----------- GND (pino 6)
SDA ----------- SDA (pino 5)
SCL ----------- SCL (pino 3)
Se você não sabe a configuração do pino do raspberry pi, pode pesquisar no Google. Você pode encontrar a configuração do pino do raspberry pi 3 aqui.
Você também pode dar uma olhada no diagrama de conexão e se ajudar. (No diagrama MPU6050, o GND está conectado ao pino 34 do raspberry pi. Esse é o pino terra também. Portanto, não se confunda. Você pode conectá-lo de qualquer maneira.)
Etapa 3: vamos começar a trabalhar
Baixe o código:
Você pode baixar ou copiar o código deste link git-hub. Eu preferiria fazer o download em vez de copiar porque o python gera “uso inconsistente de tabulações e espaços na indentação” às vezes se você copiar e colar o código. Descubra o porquê aqui.
Execute o programa:
Depois de copiar o código, abra AngleOMeter.py e execute-o. Certifique-se de copiar os arquivos AngleOMeter.py e Kalman.py e eles estão na mesma pasta (diretório). Você está pronto para ir. Incline o módulo MPU6050 e o ângulo na tela deve mudar.
Happy Making!
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