Como controlar um robô Neato a partir de um Raspberry Pi: 8 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38

Se você está interessado em fazer um robô Raspberry Pi, Neato é um ótimo robô para usar no projeto, pois é barato e tem muito mais sensores do que o IRobot Create. O que fiz para o meu robô foi enganchar um Raspberry pi nele imprimindo em 3D um invólucro para ele e colando-o a quente. Em seguida, colei um carregador USB portátil nele para alimentar o Pi. Depois disso, colei uma câmera a quente nela para uso futuro com currículo aberto.

Todos os robôs Neato possuem um adaptador USB para controlá-lo. Ele está sendo bloqueado por uma rolha de borracha. Você precisará removê-lo para acessar os diagnósticos do robô para controlá-lo. Em seguida, você precisará conectar um cabo USB a ele que também se conecta ao Pi.

Eu recomendo fortemente o uso de um Pi 3. Essa é a melhor maneira de fazer isso. Nenhuma versão do pi funcionará exatamente da mesma forma que este tutorial ou terá wi-fi integrado. Vamos começar!

Etapa 1: Instale o Ubuntu MATE 16.04

Eu usei o Ubuntu MATE 16.04 para este projeto. Se você decidir não usá-lo, este tutorial pode não ser o mesmo que fazê-lo com outra versão do Ubuntu.

Você precisará instalar um sistema operacional inicializável em seu cartão SD. Se você não sabe como fazer, pode usar o Rufus. Rufus é um software gratuito que converte imagens do sistema operacional em inicializações em dispositivos inicializáveis, como unidades flash e cartões SD.

Etapa 2: tela de instalação

Estaremos usando a tela Pacote para este tutorial. A tela é provavelmente a melhor forma de comunicação entre o pi e o robô. Depois de conectar o teclado e o mouse ao Pi, você precisará digitar o seguinte comando no terminal.

sudo apt-get install tela

Em seguida, você precisará digitar a senha que escolheu em seu terminal para instalá-lo oficialmente.

Etapa 3: Sudo Screen / dev / ttyAMC0

Você precisará digitar isso em seu terminal quando o robô for ligado para se comunicar com ele.

sudo screen / dev / ttyAMC0

Se isso não funcionar, encontre uma das portas tty que não seja tty #. Você pode encontrá-lo usando este comando.

ls / dev /

Etapa 4: Comando Ajuda

Você precisará ver quais comandos seu Neato possui. Cada Neato é ligeiramente diferente, mas basicamente o mesmo. Diferentes versões do Neato terão diferentes atualizações ou variações dos mesmos comandos. Esta é uma etapa importante porque nela você aprenderá quais comandos seu neato possui. Basta digitar o seguinte comando para ver o que seu neato pode fazer.

ajuda

Etapa 5: TestMode

Você precisará ativar o TestMode para fazer a maioria das coisas com o seu Neato. Para ligar ou desligar o modo de teste coloque o código abaixo em seu terminal.

Para ligá-lo, faça isso.

TestMode On

Para desligá-lo, faça isso.

TestMode desligado

Etapa 6: Leitura do Sensor

Você pode digitar esta linha de código para ver o que seus sensores digitais estão lendo.

GetDigitalSensors

Etapa 7: Movendo seu robô

O legal do Neato é que você pode controlar a distância que cada um dos motores do robô percorre em milímetros, você controla a aceleração e o RPM deles. A seguinte linha de código move o motor esquerdo 100 mm para frente, motor direito 100 mm para trás, velocidade de 20 mm / s, aceleração de 50 mm / s, 75 rpm e desabilita os motores da escova.

SetMotor 100 -100 20 50 75 0

O número mais à esquerda controla a distância do motor esquerdo. A distância do motor à direita é controlada pelo segundo número mais à esquerda. A velocidade é controlada pelo terceiro número mais à esquerda. A aceleração é controlada pelo terceiro número mais à direita. O RPM é controlado pelo segundo número mais à direita. Por último, mas não menos importante, os pincéis são ativados ou desativados pelo último número.

Etapa 8: Conclusão

O Neato XV é um robô bacana. Não é apenas um código aberto, como também é muito fácil de hackear. Eu me diverti muito tentando tornar isso autônomo e é muito legal. De qualquer forma, espero que você tenha gostado dessa leitura. Deixe-me saber de quaisquer perguntas ou comentários, por favor. Obrigado!