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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
Você está cansado dos problemas do dia-a-dia, como a mistura de cores em sua tigela de skittles? Esta solução cara e impraticável classificará suas cores com um pouco menos de eficácia do que o governo sul-africano. Uma câmera Pixy é usada para detectar a cor de seus skittles em uma área de superfície predefinida, após o que o PhantomX Pincher é usado para movê-los para o local desejado. A partir daqui, você pode, em última análise, movê-los para sua pátria legítima, sua barriga.
Etapa 1: O que você precisa
1 x PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark II
Compre, monte, configure e software
1 x Pixy CMUCam5
Compre, monte e configure
1 x todos os skittles que você deseja.
Compre seus skittles aqui ou em outro lugar.
1 x tripé de montagem de câmera / rack / você decide. Mínimo 26 cm de altura.
Etapa 2: Interface e configuração
Conecte o hardware conforme mostrado:
ISP: PixyCam (Detecção de Cor)
E / S digital 1: botão de pressão (segure para parar o robô)
E / S digital 2: botão de pressão (segure para executar uma vez)
E / S digital 3: botão de pressão (segure para executar indefinidamente)
E / S analógica 1: controle deslizante (ajuste de velocidade)
Etapa 3: PixyCamSetup
A câmera deve ser içada aproximadamente 26 cm acima da área designada para skittle. Os comprimentos marcados (ilenghtminmm, ylengthmaxmm, xlengthmm) são medidos e anotados com os nomes dados. Os ilumentos são medidos do meio do motor de base até a borda y da área de skittle designada. O comprimento x é medido do meio da área do skittle até a borda x. Toda a área do skittle pode ser vista a partir do ponto de vista da pixycam. O programa de calibração "calibração" é executado com monitor serial. Cada uma das localizações (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) é escrita correspondendo ao valor do pixel na câmera para o eixo.
Configure os valores de "bloqueio" do PixyCam para:
Blocos máximos: 1
Blocos máximos por assinatura: 1
Área mínima do bloco: 2
Etapa 4: Programas
Código de calibração:
Execute o código de calibração e siga as instruções na etapa 3 antes de separar os pinos.
Programa de robô:
Importe a biblioteca ax12 da tecnologia NooTriX e execute o programa do robô quando a calibração for concluída. Veja a mágica acontecer.
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