Índice:
- Etapa 1: Equipamento e software
- Etapa 2: configuração
- Etapa 3: Programas
- Etapa 4: usando a câmera Pixy
Vídeo: Classificação de cores do PhantomX Pincher: 4 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38
Introdução
Este instrutível é feito por 2 alunos de Engenharia de Automação, da UCN (Dinamarca).
O instrutível ilustra como se pode usar um PhantomX Pncher para classificar as caixas por cor com o uso de um CMUcam5 Pixy e empilhá-los. Este aplicativo pode ser usado para armazenamento em uma instalação de armazenamento.
O espaço de trabalho consiste em 3 caixas de cores diferentes, o braço do robô e uma correia transportadora para as caixas de entrada. Estamos trabalhando apenas com 4 caixas, pois as 3 delas são de cores diferentes, só poderemos empilhar uma caixa em cima de uma das caixas coloridas.
Coloque uma caixa na frente da câmera. As cores já foram salvas no código, então sempre que houver uma cor a câmera reconhecer uma sequência de movimentos será executada de acordo com cada cor.
Etapa 1: Equipamento e software
1. PhantomX Pincher Arm
2. Pixy Vision Camera
Software:
3. Aperte o botão
4. 2 potenciômetros deslizantes
5. 3 botões de rotação
(?) Caixas para classificar …
Arduino 1.0.6
Hardware ArbotiX-M e bibliotecas da NooTriX Technology
Se precisar de ajuda, siga isto:
Etapa 2: configuração
Para a configuração, temos:
1 controle deslizante no pino A0 - controla a base
1 controle deslizante no pino A1 - controla a articulação do ombro
1 botão de rotação no pino A4 - controla o cotovelo
1 botão giratório no pino A5 - controla o pulso
1 botão de rotação no pino A6 - controla a velocidade dos servomotores
1 Botão no pino D0 - inicia manualmente a classificação
Tudo acima é da RobotGeek
1 Pixy Cam no pino ISP
Etapa 3: Programas
Usamos os controles deslizantes e botões para mover o braço do robô em posição sobre as caixas e lemos os valores usando esses valores para programar o braço do robô. Poderíamos ter usado um programa de terceiros para fazer isso, mas sentimos que tiraríamos mais proveito do curso se fizéssemos dessa forma. As posições das caixas de entrada foram programadas e dependendo da cor das caixas, uma posição de queda também foi programada. além disso, programamos o braço do robô para empilhar as mesmas caixas coloridas uma em cima da outra.
Etapa 4: usando a câmera Pixy
A maneira mais fácil de fazer o pixy reconhecer cores é usar o botão Ensinar. É o botão branco na parte superior da câmera.
Você mantém o botão pressionado até que o LED RGB da câmera mude de cor. Em seguida, solte o botão para fazer a câmera pixy lembrar a cor à sua frente. Se quiser que ele se lembre de outra cor, pressione o botão até que passe pela cor que acabou de salvar e uma nova cor apareça no LED.
Uma forma alternativa:
Depois de fazer o download do software pixymon e conectar a câmera pixy, execute o programa chamado Pixymon, você pode usar o software real para fazer o pixy lembrar as cores. Execute o software Pixymon -> guia Ação -> Definir assinatura 1 -> e simplesmente marque a tela deve ter a cor à sua frente que você deseja que ela se lembre. você pode adicionar até 7 assinaturas.
Se precisar de mais ajuda, consulte
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