Índice:
- Etapa 1: Conexões dos Módulos
- Etapa 2: Arduino e Dragino
- Etapa 3: aplicativo Android
- Etapa 4: movimentos do robô Omni Wheel
Vídeo: Robô móvel Omni Wheel - IoT: 4 etapas
2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38
Nesta instrução, apresentarei o projeto de um robô móvel com roda omni controlado via wi-fi. A diferença essencial em comparação com o controle convencional, como bluetooth ou controle de rádio, é que o robô está conectado à rede local (LAN) e pode ser usado como dispositivo IoT móvel. O coração do sistema é o Arduino Mega 2560 e o Dragino Yun Shield. Dragino Yun é baseado no OpenWrt Linux e oferece algumas funcionalidades úteis. Um deles é a capacidade de fazer o upload do código pelo ar para a placa Arduino. Ele também pode ser gerenciado por Web GUI e SSH, e possui um servidor da web integrado.
Neste projeto eu usei 4 servos de rotação contínua controlados pelo servo controlador Mini Maestro de 12 canais. A propósito, eu queria testar o movimento do robô com rodas omni, então usei quatro rodas omni Dagu de 40 mm. Este robô móvel está equipado com duas fontes de energia. Um para o abastecimento dos servos (Power bank 10000 mAh) e o outro para o abastecimento do Arduino e do Dragino (bateria Li-Po de 5000 mAh).
Para construir o chassi do robô usei um pedaço de chapa de aço com espessura de 2 mm e um pedaço de chapa de pvc com espessura de 5 mm. Depois juntei as duas placas com parafusos para reforço da construção. Além disso, colei os servos à base com fita adesiva.
Componentes do projeto:
- Arduino Mega 2560 x1
- Dragino Yun Shield x1
- Servo controlador USB Mini Maestro de 12 canais x1
- Servo de rotação contínua AR-3603HB x4
- Rodas Dagu omni - 40 mm x 4
- Banco de potência 5V 10000 mAh x1
- Bateria Li-Po 7, 4V 5000 mAh x1
- Jumpers e cabos
- Porcas e parafusos
- Chassi feito de metal ou plástico
Etapa 1: Conexões dos Módulos
O Arduino Mega 2560 está conectado ao Dragino Yun Shield, mas primeiro você deve desconectar a conexão uart entre mega2560 e mega16u2, conforme mostrado neste link.
A próxima etapa é a conexão com fio entre o Arduino Mega e o Mini Maestro 12, conforme mostrado na imagem acima.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- RX1 (18) - RX
- TX1 (19) - TX
2. Bateria 5V (banco de energia) -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- 5V - VIN
3. Servos -> Mini Maestro 12
- servo 1 - canal 1
- servo 2 - canal 2
- servo 3 - canal 3
- servo 4 - canal 4
Etapa 2: Arduino e Dragino
Todas as informações sobre como configurar o Dragino Yun Shield podem ser encontradas aqui: link1, link2
O código Arduino completo para este projeto está disponível no GitHub: link
Antes de compilar meu programa Arduino, você deve instalar a biblioteca Pololu Maestro Servo Controller para Arduino.
Neste projeto também uso a biblioteca "Bridge" que simplifica a comunicação entre o Arduino e o Dragino Yun Shield.
Etapa 3: aplicativo Android
Meu aplicativo Android permite que você controle este robô móvel de roda omni por wi-fi. Você pode baixar meu aplicativo gratuitamente no Google Play: link. Funciona com telefones celulares e tablets.
Como usar o aplicativo Dragon Robot para Android:
- toque no canto superior direito da tela
- selecione a primeira guia - Configurações
- insira o endereço IP do seu robô (Dragino) na rede local
- pressione o botão "Salvar" - se este endereço IP estiver correto e o robô estiver conectado à LAN, você receberá a resposta "conectado com sucesso"
- toque em voltar e agora você está na tela de controle
- use as setas do teclado para controlar o robô e o botão central com o ícone do robô para pará-lo
Se você gostaria de ver meus outros projetos relacionados à robótica, visite:
- meu site: www.mobilerobots.pl
- facebook: robôs móveis
Etapa 4: movimentos do robô Omni Wheel
Um robô de roda omni pode se mover em qualquer direção, conforme mostrado na imagem acima. A vantagem desse tipo de robô é que ele não precisa virar antes de começar a se mover na direção desejada.
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