Tanque autônomo com GPS: 5 etapas (com fotos)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

DFRobot recentemente me enviou seu kit de plataforma de tanque Devastator para testar. Então, é claro, decidi torná-lo autônomo e também ter recursos de GPS. Este robô usaria um sensor ultrassônico para navegar, onde se move para frente enquanto verifica sua folga. Se ficar muito perto de um objeto ou outra barreira, ele verificará cada direção e se moverá de acordo.

BoM:

• DFRobot Devastator Tank Robot Platform: Link
• Módulo GPS DFRobot com Gabinete: Link
• Teensy 3.5
• Sensor Ultrassônico - HC-SR04 (Genérico)
• Micro Servo 9g

Etapa 1: montagem do chassi

O kit vem com instruções extremamente fáceis de seguir para montá-lo. Além de 4 peças estruturais simples, ele apresenta muitos orifícios de montagem diferentes que podem suportar placas como o Raspberry Pi e o Arduino Uno. Comecei prendendo a suspensão em cada lado do chassi e depois coloquei as rodas. Depois disso, simplesmente aparafusei cada peça e adicionei as faixas.

Etapa 2: Criando os eletrônicos

Decidi usar um Teensy 3.5 para o cérebro do meu robô, pois ele poderia suportar várias conexões seriais e rodar a 120 MHz (em comparação com 16 para um Arduino Uno). Em seguida, conectei o módulo GPS aos pinos Serial1, junto com um módulo Bluetooth em Serial3. O L293D foi a melhor escolha para um driver de motor, pois suporta 3,3 V pol. E 2 motores. O último foi o sensor de distância servo e ultrassônico. O chassi suporta um microsservo na parte superior, e além disso colei em um HC-SR04 devido ao seu baixo consumo de energia e facilidade de uso.

Etapa 3: fazendo o aplicativo

Eu queria que esse robô tivesse recursos manuais e autônomos, então o aplicativo oferece os dois. Comecei criando quatro botões que controlavam cada direção: avançar, retroceder, esquerda e direita, e também dois botões para alternar entre os modos manual e autônomo. Em seguida, adicionei um seletor de lista que permitiria aos usuários se conectar ao módulo de bluetooth HC-05 no robô. Por fim, também adicionei um mapa com 2 marcadores que exibe a localização do telefone do usuário e do robô. A cada 2 segundos, o robô envia seus dados de localização via Bluetooth para o telefone, onde são analisados. Você pode encontrá-lo aqui

Etapa 4: Montagem

Juntar tudo é bastante simples. Apenas solde os fios de cada motor nos pinos apropriados do driver do motor. Em seguida, use alguns espaçadores e parafusos para montar a placa no robô. Certifique-se de que o módulo GPS está fora do tanque para que seu sinal não seja bloqueado pela estrutura de metal. Por fim, conecte o servo e o HC-SR04 aos seus respectivos locais.

Etapa 5: usando

Agora basta conectar a alimentação aos motores e ao Teensy. Ligue-se através da aplicação ao HC-05 e divirta-se!