Rastreamento de objetos com base em detecção de cores: 10 etapas
Rastreamento de objetos com base em detecção de cores: 10 etapas

Índice:

Anonim
Image
Image

História

Fiz este projeto para aprender a processar imagens usando Raspberry PI e abrir CV. Para tornar este projeto mais interessante, usei dois servo motores SG90 e montei a câmera nele. Um motor usado para se mover horizontalmente e o segundo motor usado para se mover verticalmente.

Suprimentos

Escrita Completa

Rastreamento de objetos baseado em detecção de cores

1. Instale Raspbian Strech no Raspberry 3B +

uma. Confira meu vídeo do YouTube de: - às 15:10 às 16:42 - >>

b. Use o conversor HDMI-VGA para conectar RPI com monitor e teclado e mouse USB.

c. Inicialize a área de trabalho RPI e siga a próxima etapa.

d. Recomende usar o monitor se você for iniciante, pois o acesso direto ao PI é fácil para o novato.

2. Instale o Open CV no RPI3B +

uma.

b. Tempo gasto: - Aproximadamente 8+ horas

c. Eu gasto dois dias para completar este processo (20 horas) então seja apaixonado e calmo.

3. Instale a biblioteca PCM9685 no Raspberry PI.

uma. Documentação de referência: -

b. Verifique a conectividade PCM9685 i2c com RPI

eu. Execute: - sudo apt-get install python-smbus

ii. Execute: - sudo apt-get install i2c-tools

iii. Executar: - sudo i2cdetect -y 1

1. Imagem de comunicação bem-sucedida com PCM9685

c. Abra o Terminal e execute: - source ~ /.profile #para entrar no ambiente virtual.

d. Abra o Terminal e execute: - pip3 install adafruit-circuitpython-servokit

e. Nunca use “sudo”, caso contrário, você enfrentará problemas, pois o uso de “sudo” não instalará a biblioteca em seu ambiente virtual.

f. Verificando servo

eu. Abra o python3 e insira os comandos abaixo.

ii. de adafruit_servokit import ServoKit

iii. kit = ServoKit (canais = 16)

4. kit.servo [0].angle = 90

v. kit.servo [0].angle = 180

vi. kit.servo [0].angle = 0

4. Detalhe de conexão: -

uma. Conecte 5VDC ao PCM9685 (para operação Servo 5V externo necessário)

b. / Conecte PC9685 I2C e pinos de alimentação lógica com pinos RPI.

c. Conecte Dois Servo ao PCM9685

5. Verificação do servo

uma. Eu preparei 4 arquivos para verificação de servo (180.py, 90.py, 0.py).

eu. Para 0 grau. (Ambos Servo a 0 grau).

ii. Para 90 graus. (Ambos Servo em 90 graus).

iii. Para 180 graus. (Ambos Servo em 180 graus).

4. Código fonte ()

6. Instale a câmera PI no conector da câmera e monte o servo conforme explicado no vídeo tutorial.

uma. URL do tutorial: -

7. Execute o código de rastreamento de objetos (download em:-)

8. Abra o Terminal

uma. Execute: - source ~ /.profile.

b. Executar: - workon cv.

c. Marque “(CV)” na frente do comando do terminal.

d. Execute o código de rastreamento de objeto: - ‘caminho do local do seu arquivo’ / python3.’nome do arquivo’

e. Para sair pressione: - Esc

Etapa 1: Trabalho do projeto: -

  1. Imagem capturada pela RPI Camera e processada em python usando openCV.
  2. A imagem capturada é convertida de RGB para HSV.
  3. Aplicar máscara para cor específica (no meu código final, usei a cor VERMELHA e o código especial é usado para encontrar o valor de mascaramento preciso, que também está anexado ao hearwith).
  4. Encontrar contornos para todos os objetos vermelhos no quadro.
  5. Finalmente, classificar e selecionar os primeiros contornos fornecerá o objeto vermelho mais incrível no quadro.
  6. Desenhe um retângulo no objeto e encontre o centro horizontal e vertical do retângulo.
  7. Verifique a diferença entre o centro horizontal do quadro e o centro horizontal do retângulo do objeto.
  8. Se a diferença for maior do que o valor definido, comece a mover o servo horizontal para minimizar a diferença.
  9. Da mesma forma, podemos mover o eixo vertical e, finalmente, o rastreamento de objetos está funcionando a 180 graus.

Etapa 2: Prepare o RPI: - Guia de configuração O tempo é: - 15:10 às 16:42 no vídeo do Youtube

Baixe Raspbian Streach e coloque-o em um cartão de memória de 32 GB. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Após baixar a imagem Raspbian, descompacte-a e armazene no desktop (ou local apropriado).

Para gravar a imagem no cartão SD, baixe o Eatcher.

URL:

Conecte o cabo HDMI para VGA ao RPI e ao monitor LCD.

Conecte o teclado e o mouse USB e ligue o PI usando o adaptador de energia (2,5 amp.)