Robô de rastreamento de cores baseado em roda omnidirecional e OpenCV: 6 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:36

Eu uso um chassi de roda omnidirecional para implementar meu rastreamento de cores e um software móvel chamado OpenCVBot. Obrigado aos desenvolvedores de software aqui, obrigado.

O OpenCV Bot realmente detecta ou rastreia qualquer objeto em tempo real por meio do processamento de imagem. Este aplicativo pode detectar qualquer objeto usando sua cor e criar a posição X, Y e área de área na tela do telefone, usando este aplicativo, os dados são enviados para o microcontrolador via Bluetooth. Ele foi testado com o módulo Bluetooth e é adequado para vários dispositivos. Baixamos esse aplicativo por meio de um telefone celular para implementar o rastreamento de cores e enviamos os dados para o Arduino UNO via Bluetooth para análise de dados e execução de comandos de movimento.

Suprimentos

1. Chassi de roda omnidirecional
2. Arduino UNO R3
3. Módulo de acionamento do motor
4. Bluetooth, pino xbee （04，05，06）
5. 3S 18650
6. Celular
7. Software OpenCVBot
8. Você também precisa de um suporte para telefone celular e uma bola facilmente reconhecível

Etapa 1: instalar a trilha do chassi básico I

Fixe o motor GB37 ou motor GA25 no suporte do motor. Preste atenção aos orifícios de fixação da instalação. Isso é diferente porque eles não são universais.

Ambos os tipos de motores podem ser usados. Preste atenção para distinguir qual lado está para cima e qual lado está para baixo; ou você pode usar uma roda omnidirecional maior para que não precise distingui-los …

Etapa 2: Motor fixado ao chassi

O suporte do motor é rosqueado, pelo que não precisamos de usar porcas para as fixar, o que facilita a nossa instalação, porque o espaço para a instalação das porcas é muito pequeno, não podemos alcançar para as fixar. Módulos ultrassónicos pode ser instalado na lateral, e posso usá-los para evitar obstáculos, o que é muito útil para andar do carro.

Tamanho ultra-sônico da instalação, distância da sonda, unidade mm.

Etapa 3: Concluir a montagem do chassi

Para completar a fixação do chassi, é necessário ajustar continuamente a empunhadura das rodas no controle subsequente. Os 4 pontos de apoio farão com que as rodas não entrem em contato totalmente com o chassi, resultando em deslizamento ao caminhar. Ajustamos os parafusos no chassi. Ajustar a posição requer paciência.

Nós numeramos as rodas para seguir o controle ordenado das bordas. A razão pela qual eu uso 4 rodadas é porque eu acho que o controle é bom se as 3 rodadas forem boas, mas o preço alto não é muito amigável.

Etapa 4: Módulo Eletrônico

Acionamento motorizado Usei 2 PM-R3, mudei os pinos de acionamento de um deles, 4, 5, 6, 7 para 8, 9, 10, 11 para poder acionar 4 motores individualmente. Existe um chip de gerenciamento de energia na placa, mas não usei, entrei diretamente da porta DC do Arduino UNO.

O driver do motor é um chip TB6612FNG. Este é um chip de driver relativamente comum. Você também pode usar um chip L298N, que é basicamente o mesmo. Modifique o código para obter o mesmo modo de caminhar.

• 4, 5 é um motor conectado ao solo ， 5-pwm;
• 6, 7 é um segundo motor, 6 pwm;
• 8, 9 é um terceiro motor, 9 pwm;
• 10, 11 é um quarto motor, 10 pwm;

Etapa 5: Aplicativos móveis

APP: Clique

Amostra de código Arduino: Clik

Depois de baixar e instalar, você pode usar o Bluetooth para emparelhar. Clique no objeto que precisa ser identificado. A cor é melhor para ser diferente da área circundante para evitar a detecção da mesma área circundante. Uma coisa a se notar é que ficar de frente para o sol causará perda de rastreamento., E então podemos ver a mudança de valor na porta serial.

Modifique o código de amostra para se ajustar ao seu módulo de acionamento do motor. Se você usar o módulo de expansão PM-R3 como eu, você pode usar o código que forneci.

Etapa 6: imagem completa

Concluído, vamos ver o efeito.