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2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58
Eu uso um chassi de roda omnidirecional para implementar meu rastreamento de cores e um software móvel chamado OpenCVBot. Obrigado aos desenvolvedores de software aqui, obrigado.
O OpenCV Bot realmente detecta ou rastreia qualquer objeto em tempo real por meio do processamento de imagem. Este aplicativo pode detectar qualquer objeto usando sua cor e criar a posição X, Y e área de área na tela do telefone, usando este aplicativo, os dados são enviados para o microcontrolador via Bluetooth. Ele foi testado com o módulo Bluetooth e é adequado para vários dispositivos. Baixamos esse aplicativo por meio de um telefone celular para implementar o rastreamento de cores e enviamos os dados para o Arduino UNO via Bluetooth para análise de dados e execução de comandos de movimento.
Suprimentos
- Chassi de roda omnidirecional
- Arduino UNO R3
- Módulo de acionamento do motor
- Bluetooth, pino xbee （04，05，06）
- 3S 18650
- Celular
- Software OpenCVBot
- Você também precisa de um suporte para telefone celular e uma bola facilmente reconhecível
Etapa 1: instalar a trilha do chassi básico I
Fixe o motor GB37 ou motor GA25 no suporte do motor. Preste atenção aos orifícios de fixação da instalação. Isso é diferente porque eles não são universais.
Ambos os tipos de motores podem ser usados. Preste atenção para distinguir qual lado está para cima e qual lado está para baixo; ou você pode usar uma roda omnidirecional maior para que não precise distingui-los …
Etapa 2: Motor fixado ao chassi
O suporte do motor é rosqueado, pelo que não precisamos de usar porcas para as fixar, o que facilita a nossa instalação, porque o espaço para a instalação das porcas é muito pequeno, não podemos alcançar para as fixar. Módulos ultrassónicos pode ser instalado na lateral, e posso usá-los para evitar obstáculos, o que é muito útil para andar do carro.
Tamanho ultra-sônico da instalação, distância da sonda, unidade mm.
Etapa 3: Concluir a montagem do chassi
Para completar a fixação do chassi, é necessário ajustar continuamente a empunhadura das rodas no controle subsequente. Os 4 pontos de apoio farão com que as rodas não entrem em contato totalmente com o chassi, resultando em deslizamento ao caminhar. Ajustamos os parafusos no chassi. Ajustar a posição requer paciência.
Nós numeramos as rodas para seguir o controle ordenado das bordas. A razão pela qual eu uso 4 rodadas é porque eu acho que o controle é bom se as 3 rodadas forem boas, mas o preço alto não é muito amigável.
Etapa 4: Módulo Eletrônico
Acionamento motorizado Usei 2 PM-R3, mudei os pinos de acionamento de um deles, 4, 5, 6, 7 para 8, 9, 10, 11 para poder acionar 4 motores individualmente. Existe um chip de gerenciamento de energia na placa, mas não usei, entrei diretamente da porta DC do Arduino UNO.
O driver do motor é um chip TB6612FNG. Este é um chip de driver relativamente comum. Você também pode usar um chip L298N, que é basicamente o mesmo. Modifique o código para obter o mesmo modo de caminhar.
- 4, 5 é um motor conectado ao solo ， 5-pwm;
- 6, 7 é um segundo motor, 6 pwm;
- 8, 9 é um terceiro motor, 9 pwm;
- 10, 11 é um quarto motor, 10 pwm;
Etapa 5: Aplicativos móveis
APP: Clique
Amostra de código Arduino: Clik
Depois de baixar e instalar, você pode usar o Bluetooth para emparelhar. Clique no objeto que precisa ser identificado. A cor é melhor para ser diferente da área circundante para evitar a detecção da mesma área circundante. Uma coisa a se notar é que ficar de frente para o sol causará perda de rastreamento., E então podemos ver a mudança de valor na porta serial.
Modifique o código de amostra para se ajustar ao seu módulo de acionamento do motor. Se você usar o módulo de expansão PM-R3 como eu, você pode usar o código que forneci.
Etapa 6: imagem completa
Concluído, vamos ver o efeito.