ROBÔ DE SEMEADURA: 11 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:36

As peças críticas foram testadas e ajustadas para atender aos resultados prescritos:

1 - O sensor ultrassônico foi testado e ajustado para detectar qualquer obstáculo e parar o robô.

2 - O servo motor foi testado e ajustado para dispensar a semente nas distâncias de deslocamento prescritas.

3 - Os motores CC foram testados e ajustados para fornecer a rotação prescrita para o deslocamento e as distâncias totais a serem cobertas.

4 - O aplicativo Bluetooth foi testado no processo de emparelhamento entre o dispositivo móvel e o robô.

Etapa 8: MONTAGEM DO CIRCUITO - ESQUEMAS

Acima estão os esquemas dos diferentes controladores usados para as principais peças eletrônicas:

- Esquema de circuito completo

- Controlador de motor DC.

- Controlador de servo motor.

- Controlador ultrassônico.

- Controlador Bluetooth.

Etapa 9: FLUXOGRAMA

Abreviações usadas

- Distância de deslocamento (od): Distância entre duas sementes semeadas.

- Distância total (td): Distância a ser percorrida pelo robô para semear.

- Motor Distribuidor (md): Servo motor distribuindo as sementes na distância percorrida definida.

Etapa 10: CÓDIGO USADO PARA EXECUTAR O ROBÔ

Clique aqui para baixar o código usado para controlar os seguintes módulos:

Módulo Bluetooth

Módulo DC Motor + Encoder

Módulo servo motor

Módulo de sensor ultrassônico

Etapa 11: Conclusão e Melhorias

Em conclusão, o robô operou globalmente. Para operar o robô precisamos ajustar o revólver de acordo com o tamanho das sementes que seriam utilizadas. Portanto, para sementes grandes (1cm e acima) usamos o furo grande ef ou sementes pequenas (menos de 1cm) usamos o furo pequeno. Além disso, o aplicativo móvel bluetooth é emparelhado com o robô e a distância total e a distância de deslocamento são definidas antes de pressionar o botão Iniciar.

Embora o robô pareça operar corretamente, algumas melhorias importantes foram identificadas durante a fase de teste e precisam ser tratadas no futuro.

Esses problemas são principalmente:

- Desvio do robô: aqui o robô é desviado da trajetória linear depois de se mover em uma certa distância. Como solução, um sensor de bússola pode ser usado para ajustar esse desvio com um erro máximo de 5 graus de desvio da trajetória linear ref.

- Projeto do arado e propriedades do material deficientes: O projeto do arado não é adequado para alto torque, uma vez que o projeto do acessório para a placa de base do robô não suportaria torques mais altos e o arado feito de plástico não pode ser usado em solos mais duros. Como solução, um projeto adequado deve ser considerado e testado. Por último, deve ser utilizado um material mais rígido como o aço, para se adaptar a qualquer tipo de solo.

- Piquetagem das sementes: observou-se que as sementes ficam empilhadas entre o revólver e o gargalo do funil, interrompendo o processo de dispensação. Como solução, o gargalo do fundo cilíndrico do funil deve ser retirado no desenho, permitindo que a semente seja alimentada diretamente no revólver dispensando as sementes.