Braço controlado por smartphone barato (+ posição de economia de opção): 5 etapas

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

O projeto

Dirija um braço robótico controlado por smartphone usando dispositivo bluetooth.

Bônus do modo: temos um botão que permite ao arduino lembrar uma posição. Sempre que quisermos, podemos ir para esta posição salva com outro botão.

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LE PROJET

Comandante, uma construção robotizada de sutiã a partir de papelão e servo-motores.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

On commandera le bras par smartphone qui communiquera en bluetooth para l'arduino.

Bônus do modo: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Etapa 1: Materiais de que você precisa

EN

1 Arduino UNO

4 servo-motores SG90 (9g, torque: 1kg.cm)

1 motor de passo 5V 24BYJ48 (torque: 39mN.m)

1 driver para os motores de passo DRV8825

1 alimentação 9V + 6V para os motores

1 módulo Bluetooth HC-06

Pistola de cola, papelão, arame, elástico

FR

1 módulo Arduino Uno

4 servo-motores SG90 9g (casal: 1kg.cm)

1 moteur pas-a-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 driver moteur pap DRV8825

1 alimentação 9V pour l'arduino et 6V pour les moteurs

1 módulo Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, carton, fils connection, élastique

Etapa 2: CONFIGURAÇÃO

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ETAPE 1: Módulo Bluetooth Le módulo bluetooth (HC-06) está conectado de la manière suivante:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC + 5V

Il va permettre d'établir la communication between l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons conecte o moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 à son driver associé contenant le circuit ULN2003. Ele é suficiente para conectar as entradas INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. No alimentera le driver en + 5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ ou- pas)

ETAPE 3: Les servo-moteurs SG90

Os servos moteurs se facilitam o comando. Il sufit de brancher le fil rouge au + 5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. Na choisira ensuite l'angle du servo via la PWM (0 a 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commander facilement le servo. Tout d'abord, em initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, em commandera l'angle voulu: nom_servo.write (ângulo de 0 a 180).

ETAPE 4: Fabrique o suporte O suporte à été tecido na caixa. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et or sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été criado à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Etapa 3: O Código

// 2017-02-24 - Programa C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), módulo Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, + V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** DECLARAÇÕES *************************** * palavra representante; // mot enviado do módulo Arduino au smartphone int cmd = 3; // variável commande du servo moteur (troisième fil (orange, jaune)) Servo moteur; // em définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servo moteur1; Servo motor2; Servo motor3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; ângulo interno2, ângulo3; ângulo interno; int angle1; int pas; int r, r1, r2, r3; int enregistrer; palavra w; // variável envoyé du smartphone au module Arduino int angle; // ângulo de rotação (0 a 180) // ******************** CONFIGURAÇÃO ****************** ******************* void setup () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ********************* BOUCLE ******************* ****************** void loop () {recevoir (); // em va recevoir une information du smartphone, la variable w if (w == 206) reproduire (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; para (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {ângulo2 = mapa (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (ângulo2); if (registrador == 1) r2 = ângulo2; }} para (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {ângulo3 = mapa (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (ângulo3); if (registrador == 1) r3 = ângulo3; }} para (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {ângulo = mapa (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (ângulo); if (registrador == 1) r = ângulo; }} para (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {ângulo1 = mapa (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (ângulo1); if (registrador == 1) r1 = ângulo1; }} for (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // **************************** FONCTIONS ***************** ********************* void reproduire () // função permettant de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. escrever (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// funciona com permissão para receber as informações do smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Serial.flush (); }} - Connecter le Servo moteur + module bluetooth au module arduino // - Envoyer un mot / frase / nombre au smartphone // - Recevoir une commande via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik // ********* *********** BIBLIOTHEQUES **************************** #include # include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Etapa 4: APP para smartphone (feito no APP Inventor 2)

Etapa 5: realização de vídeo

Obrigado por assistir.!

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