Carro-robô Spiderbot V2: 8 etapas (com fotos)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Spiderbot V2 é uma versão de atualização do meu último projeto:

O Spiderbot é inspirado nos "Transformers". É um robô quadrúpede RC e possui dois modos de operação: aranha e veículo, assim como os robôs em "Transformers". É baseado em Arduino e controlado pelo telefone Android usando Bluetooth.

Nesta versão, a cinemática inversa foi incluída para um melhor movimento do robô. A roda normal da última versão foi substituída pela roda omni, que proporciona maior mobilidade no modo veículo.

Você deve verificar o vídeo de demonstração do Youtube primeiro!

Espero que você goste!

Etapa 1: Materiais e habilidades necessárias

Partes eletrônicas

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16 canais 12 bits PWM / servo driver x1
• Módulo Bluetooth HC-05 x1
• Driver de motor H-bridge IC L293D x2
• Motor redutor 300 RPM 6V N20 DC x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Entrada Lipo 8A UBEC para RC Modelo x1
• Roda Omni de plástico dupla UniHobby 38 mm com acoplamentos de montagem de 4 mm x4
• Roda Omni de esfera de aço 50x23x25mm x1
• Bateria LION Power 7,4 V 900MAH 25C x1
• Cabo de bateria com soquete JST x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Alguns fios, cabeçalhos de pinos e soquetes, interruptores

Partes mecânicas

• Parafusos e porcas de cabeça redonda M2 x 10mm x50
• M1.2 x 6mm Parafuso autorroscante de cabeça escareada x30
• Impressões 3D

Habilidades requeridas

De solda

Etapa 2: preparar o corpo impresso em 3D

Peças 3D necessárias

O arquivo zip inclui 11 arquivos. Para construir o robô, você precisa imprimir:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Etapa 3: Solde a placa principal

Antes de montar a estrutura do corpo, temos que fazer a placa principal. É porque os servos precisam ser inicializados na posição zero antes de serem anexados aos braços do servo.

Para fazer a placa principal:

1. Corte 3 linhas do perfboard como mostrado na imagem acima.
2. Coloque o Arduino Mini, HC-05, dois L293D, 4 conectores de 2 pinos, soquete de 5 pinos e ligue o perfboard como mostrado acima
3. Solde e conecte os componentes juntos de acordo com o esquema usando fios
4. Depois de soldar todas as conexões, ela ficaria como a imagem acima.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Etapa 4: montar as peças

Omni Wheel

Monte a roda omni, coloque a ponta do pé nela. Solde dois fios de 30 cm para os motores DC. Em seguida, conecte o motor DC e a roda.

Tíbia

Anexe o servo na tíbia. Em seguida, coloque a roda omni dentro do orifício da tíbia e rosqueie com a tampa.

Fêmur

Anexe um lado do servo no fêmur, coloque a conexão do fêmur entre o servo e o fêmur.

Coxa

Anexe o servo na coxa.

Corpo

Anexe a esfera de aço sob o corpo

Etapa 5: conectar servos ao driver PWM

No driver PWM, existem 16 canais e usamos apenas 12 deles.

Conecte os servos de acordo com a lista abaixo:

Leg 1:

• Coxa -> Canal 0
• Fémur -> Canal 1
• Tibia -> Canal 2

Etapa 2:

• Coxa -> Canal 4
• Fémur -> Canal 5
• Tibia -> Canal 6

Terceira etapa:

• Coxa -> Canal 8
• Fémur -> Canal 9
• Tibia -> Canal 10

4ª etapa:

• Coxa -> Canal 12
• Fémur -> Canal 13
• Tibia -> Canal 14

Em seguida, conecte o driver PWM à placa principal.

Solde a bateria ao UBEC junto com o interruptor de alimentação principal e conecte-o ao driver PWM.

Etapa 6: inicializar servos

Baixe o código em anexo

Remova o comentário do código de inicialização e carregue-o no Arduino.

Desligue o botão liga / desliga do bluetooth antes de enviar o código.

Ligue a energia e, em seguida, monte as peças como na imagem mostrada acima.

Aperte os parafusos dos braços servo para fixar a posição.

O código foi modificado em

Etapa 7: adicione a capa

Depois de inicializar os servos, comente o código de inicialização e faça o upload para o Arduino novamente.

Coloque a tampa em cima do robô e adicione a conexão para fixar a posição.

Etapa 8: controle de aplicativos Android

Baixe o aplicativo de

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Configure o comando de controle de acordo com o código do Arduino.

E tudo feito ~