DIY Arduino Controled Multiwii Flight Controller: 7 etapas (com imagens)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Este projeto visa criar uma placa lógica de drones multicópteros versátil, porém customizada, baseada em Arduino e Multiwii.

Etapa 1: Hardware

Um Arduino Nano foi utilizado para a lógica de processamento e um MPU-6050 foi implementado para a entrada do giroscópio e do acelerômetro.

Etapa 2: Projetando

Baixe o Fritzing. É um software de projeto de circuito para circuitos menores e mais simples. É um dos softwares de design de PCB mais simples, porém eficazes disponíveis.

Meu projeto de circuito está disponível através do anexo "myPCB.fzz".

Se o seu sensor não estiver disponível no Fritzing por padrão, você pode baixar o esquema do sensor (arquivo.fzz) e arrastar o arquivo para a área de trabalho.

Etapa 3: Fabricação e montagem

Há duas maneiras de fazer a PCB a partir de seu projeto. Usei a primeira opção enquanto trabalhava neste projeto.

Fabricou o PCB Online

Usei o SeeedStudio com ótimos resultados a um preço competitivo.

No Fritzing, exporte seu projeto como um arquivo gerber.

Você pode ver o design fazendo upload do (s) arquivo (s) gerber aqui.

Em seguida, crie uma conta no seeedstudio, arraste seus arquivos gerber para a página de fabricação do SeeedStudio e faça o pedido de acordo com as especificações desejadas.

conjunto

Solde seus componentes em seu PCB. Considere um invólucro impresso em 3D para o controlador de vôo.

Etapa 4: Configurando o Código Multiwii dos Controladores

O código do MultiWii é gratuito, fácil de usar e suporta muitas (a maioria) compilações.

Baixe o Multiwii e o IDE do Arduino.

Conecte o controlador de vôo ao seu computador.

No computador, abra a pasta MultiWii já baixada e abra o arquivo Arduino chamado "MultiWii.ino".

Acesse a aba “config.h” e exclua o “//”, selecionando o tipo de multirotor desejado.

Role para baixo e insira os valores mínimo e máximo do seu transmissor.

Remova o comentário dos sensores usados.

A seguir, siga as instruções comentadas ao longo do arquivo.

Depois disso, no menu superior do IDE, clique em Ferramentas, Placas e selecione o microcontrolador Arduino que você está usando.

Em seguida, clique em Ferramentas, Porta e selecione a porta do computador em que seu controlador está.

Faça upload do código Multiwii clicando no botão em forma de seta.

Após o upload, o texto "carregado com sucesso" deve aparecer no IDE.

Etapa 5: Usando a GUI Multiwii

Abra a pasta MultiWii, clique em MultiwiiConf, application.windows32 (ou a opção do sistema operacional desejado) e, por fim, abra MultiWiiConf.exe.

No canto superior esquerdo da janela, selecione a porta em que seu controlador de vôo está e clique em iniciar. Os valores do sensor devem ser exibidos no aplicativo.

À direita, selecione o tipo de sensor. Para calibrar o sensor, mova / incline lentamente o controlador de vôo conforme solicitado.

Um modelo do drone desejado deve aparecer no aplicativo. Seus movimentos devem imitar os movimentos do controlador de vôo.

Etapa 6: Dicas de ajuste e calibração do PID

Conecte o controlador de vôo ao multirotor para ajustar os valores PID.

Defina os valores PID para o padrão e certifique-se de que o centro de gravidade do multirotor esteja no centro.

Segure o multicóptero com cuidado para que as leituras do giroscópio na GUI sejam planas. Em seguida, defina o acelerador para 50%.

Nota: Se as leituras do acelerômetro flutuarem excessivamente, isso é uma indicação de vibração excessiva. Podem ser necessários amortecedores de vibração para reduzir as vibrações (usei fita dupla-face como uma solução alternativa).

Agora, enquanto segura cuidadosamente o rotor em um local seguro, aumente a aceleração até que o multirotor pareça leve.

Coloque pressão (magra) em cada eixo do drone. Você deve sentir resistência contra essa mudança. Altere o valor P até que essa resistência seja notável.

Com sua mão, oscile (incline) o drone para frente e para trás com sua mão. No aplicativo, aumente o valor P até que o drone mal comece a oscilar sozinho. Agora reduza um pouco o valor P. Repita este processo, desta vez oscilando o drone para os lados (para a esquerda e para a direita).

Os valores calibrados devem ser adequados para o vôo agora.

Para dicas de ajuste para diferentes tipos de vôo, veja a seção "Ajuste avançado - implementação prática" aqui.

Etapa 7: Voe

Sinta-se à vontade para fazer mais experiências com os valores PID com cuidado.

Se você quiser adicionar recursos adicionais ao seu drone, pode considerar adicionar uma transmissão ao vivo usando um Raspberry Pi ou adicionar recursos Bluetooth a ele.

Um agradecimento especial a robobot3112 por me ajudar a configurar meu controlador de vôo.

Se você acha que este projeto merece, não se esqueça de votar, marcar como favorito ou se inscrever.

Sinta-se à vontade para discutir outros recursos possíveis, fazer-me uma pergunta ou compartilhar ideias na seção de comentários abaixo.

Divirta-se voando!