Arduino quadrúpede: 8 etapas

Quadrúpede baseado em Arduino !!!, Quadruped significa bot de quatro patas, que basicamente se parece com uma aranha de quatro patas, então vamos aprender como a aranha anda e tentar replicá-lo com o arduino

Etapa 1: Componentes necessários

• 1 X Arduino Mega ou Arduino Uno
• 1 X PCB perfurado
• 12 X Servo Motores (9g)
• 1 X HC-SR04 Sensor Ultrassônico
• 4 LED RGB X
• Cartão

Etapa 2: Manutenção do CG

o centro de gravidade (CG) é o fator principal ao caminhar. O centro de gravidade permanece no centro do corpo para manter o equilíbrio, se o CG se mover para fora do centro em certos limites, o equilíbrio será afetado e levará à queda

Então, vamos ver como manter o CG durante a caminhada.

se todas as pernas estiverem em 45 graus, o CG ficará perfeitamente principal no centro, mas se movermos qualquer perna, o cg se deslocará para aquele lado, levando à queda daquele lado.

Portanto, para evitar isso, as duas extremidades das pernas são mantidas em um ângulo superior a 45 graus com base no tamanho do bot

então as três pernas formarão um triângulo, onde o CG ficará dentro dele e a quarta perna ficará livre para se mover e o CG

will permanece dentro de um triângulo.

Etapa 3: Procedimento de caminhada

• Esta é a posição inicial, com duas pernas (C, D) estendidas de um lado e as outras duas pernas (A, B) puxadas para dentro.
• A perna superior direita (B) se levanta e se estende, muito à frente do robô.
• Todas as pernas se movem para trás, movendo o corpo para a frente.
• A perna esquerda posterior (D) levanta e avança ao lado do corpo. Esta posição é a imagem espelhada da posição inicial.
• A perna superior esquerda (B) se levanta e se estende, muito à frente do robô.
• Novamente, todas as pernas se movem para trás, movendo o corpo para a frente.
• A perna direita posterior se eleva (B) e recua para dentro do corpo, trazendo-nos de volta à posição inicial.

Etapa 4: Planos para Quadruped

Etapa 5: construção do corpo

construir o corpo de acordo com o pdf

Etapa 6: Conexão do circuito

faça seu próprio escudo de acordo com sua exigência arduino mega tem 15 pinos pwm, use 12 deles para conexões servo e 3 para RBG led e quaisquer dois pinos para sensor ultrassônico

Etapa 7: Inicialização do Servo

Faça o upload do programa para o arduino mega e comece a montar a perna de acordo com a imagem

Etapa 8: Etapa final

• carregue o programa
• conecte o servo de acordo com os pinos definidos no programa

• conecte os pinos led

  É isso aí o seu Quadruped está pronto !!!!