Bicóptero / Dualcóptero: 4 etapas (com fotos)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

Dualcopter.

Construção de madeira compensada usando motores sem escova A2212 comuns e Hobby Power 30A ESC com 1045 hélices. Os servos são servos de tamanho padrão com engrenagens de metal de alta velocidade. E, por último, a placa de controle de vôo é a placa KK2.1.5 simples de usar.

Etapa 1: projetar e construir

A construção deste modelo é principalmente coberta no

Construção de tricóptero. Ele usa o mesmo braço servo que o tricóptero, mas usa dois deles em um cubo duplo especial.

O vídeo mostra mais alguns detalhes sobre a construção do braço, mas é uma construção muito simples. A parte complicada era fazer essa coisa voar!

Mas vamos começar com a construção. Tal como acontece com a maioria das minhas compilações, eu desenho em um programa cad gratuito em execução no meu raspberry pi, então salvo os desenhos como PDFs e imprimo em uma escala de 100%. Em seguida, colo os planos no compensado de 3 mm e dobro todas as peças. Mais uma vez, este modelo cabe facilmente em um pedaço de madeira compensada de 300 mm por 600 mm.

Depois que todos os bits forem cortados, limpe as bordas e cole todos os bits juntos, mas como o tricóptero, não cole os braços no cubo. (Principalmente porque eu não estava convencido de que isso iria funcionar, então queria usar os braços como sobressalentes para meu tricóptero), uma vez que todos os bits estão colados, você pode adicionar os servos e conectar os controladores de velocidade e adicionar a placa de controle de vôo. Como você pode ver no vídeo, minhas primeiras tentativas de voar nesta máquina não foram bem! Perseverei por 3 noites e quase um sábado antes de finalmente aceitar que o peso estava errado.

Após um rápido redesenho, adicionei o suporte vertical da bateria e agora a máquina pode voar e ser controlada! Este bit extra é mostrado no 4º e 5º PDFs. isso meio que bagunça o encaixe em uma folha de compensado de 300 por 600 mm, mas se eu tiver tempo, verei se consigo fazer o encaixe.

Etapa 2: elétrica

Nada muito sofisticado sobre a fiação. Os motores foram soldados diretamente no ESC. E os cabos de alimentação foram alongados e soldados juntos no conector da bateria.

O motor traseiro ESC (mais por engano) está conectado ao canal 1 e o motor frontal ESC está conectado ao canal 2. O servo traseiro é o canal 3 e o canal frontal 4.

Etapa 3: Configurando o Flight Controller. KK2.1.5

Portanto, há duas maneiras de voar esta máquina. O primeiro é com as duas hélices na frente. Esta é a configuração padrão de helicóptero duplo. Comecei com esse layout e imediatamente descobri que precisava fazer ajustes, primeiro nos desvios do servo, que precisavam estar em 50 e, em seguida, o leme precisava ser invertido em ambos os canais do servo. Ou, se desejar, pode voar como um Chinook com uma hélice na frente da outra. Para fazer essa alteração, tive que mover o controlador de luta em 90 graus e alterar as configurações no mixer. Durante o teste, descobri rapidamente que os motores estavam bons e o controlador de vôo era capaz de controlar os motores para permitir mudanças de direção. No entanto, os servos não estavam funcionando bem e por isso tive que separar os canais PI para que Aile e Elev fossem ajustados independentemente. Afinal de contas, isso era óbvio em uma direção em que os motores mudam e no outro eixo são os servos, então foi realmente estúpido tê-los definidos com os mesmos valores nas configurações de PI. Então, para onde? Acho que vou revisitar um dos meus primeiros projetos de bicóptero, mas mover a maior parte do peso para o fundo, o que significa mover os servos para o fundo e os escs e qualquer outra coisa que eu possa abaixar! Em retrospectiva, acho que o dualcóptero / bicóptero é um dos modelos menos desejáveis devido ao efeito de pêndulo do peso necessário abaixo das hélices e, embora seja divertido fazer essas máquinas e ainda mais recompensador fazê-las voar, não acho vale a pena perseguir mais! Configurações voadas como Chinook. Configurações de modo autonível: Sempre vincular Roll Pitch: Sem configurações de PI

Roll (Aileron)	Ganho P: 80	Limite P: 100	Eu ganho: 50	Limite I: 80
Pitch (elevador)	Ganho P: 48	Limite P: 100	Eu ganho: 8	Limite I: 80
YAW (leme)	Ganho P: 30	Limite P: 95	Eu ganho: 2	Limite I: 2

Editor de Mixer

Canal 1 (motor traseiro ESC)	Throttle: 100	Aileron: 0	Elevador: -100	Leme: 0	Offset: 0	Tipo: ESC	Taxa: alta
Canal 2 (motor frontal ESC)	Throttle: 100	Aileron: 0	Elevador: 100	Leme: 0	Offset: 0	Tipo: ESC	Taxa: alta
Canal 3 (servo traseiro)	Throttle: 0	Aileron: 50	Elevador: 0	Leme: -100	Offset: 50	Tipo: Servo	Taxa: Baixa
Canal 4 (servo frontal)	Throttle: 0	Aileron: -50	Elevador: 0	Leme: -100	Offset: 50	Tipo: Servo	Taxa: Baixa

Etapa 4: Planos

Eu adicionei os 5 PDFs do plano. você pode ter que brincar com o design?