Braço Robótico - Faça Você Mesmo: 5 Passos

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:38

Desde criança, sempre quis fazer algo muito legal. Infelizmente, para o mais jovem eu, eu não tinha conhecimento suficiente na época para fazer nada. Mas agora eu conheço um pouco de eletrônica e montei esse projeto durante minhas férias de inverno.

Basicamente, criei um braço robótico usando papelão, servos e outras coisas com as quais os dedos podem ser movidos usando sensores flexíveis de acordo com o movimento dos nossos próprios dedos.

Se você tiver alguma sugestão, deixe nos comentários.

Etapa 1: Componentes necessários:

1. Servos
2. Sensores Flex (5)
3. Cartão
4. Fita
5. Cordas
6. Arduino
7. Resistor (5 x 1k ohms)

Etapa 2: Sensores Flex:

O que eles são?

Sensores flex são sensores que variam a resistência se forem dobrados de seu estado original. Basicamente, é um resistor variável.

Interface com o Arduino:

O Arduino não pode ler resistências, mas pode ler tensões por meio de seu pino analógico. Então, criamos um circuito divisor de tensão.

Uma coisa a ter em mente é que esses sensores são muito frágeis, então tente mantê-los seguros e não os manuseie bruscamente.

Conecte o sensor flex ao Arduino como na imagem acima. Depois de conectá-los, conecte o Arduino ao seu laptop e PC e abra o IDE do Arduino. Use o código abaixo para obter os valores máximo e mínimo. Em seu estado original, ele fornecerá o valor mínimo. Ao dobrar o sensor em um ângulo de 90 graus, você obterá o valor máximo. Após fazer o upload do código, abra o monitor serial para encontrar esses valores. Anote esses valores.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

atraso (50);

}

Cortesia de Imagens: Google

Etapa 3: Servos:

Não vou falar sobre como funcionam os servos neste instrutível. Existem outros tutoriais online para ajudá-lo com isso.

Os servos possuem três terminais GND (marrom), Vcc (vermelho) e sinal (amarelo ou laranja). Conecte o Vcc a 5V do Arduino e o GND do servo ao aterramento do Arduino. O sinal vai para os pinos PWM do Arduino representados pelo símbolo '~' (til). Outra coisa a saber é que os servos se movem de 0 a 180 graus. Portanto, o IDE do Arduino possui uma biblioteca para enviar sinais que enviam graus para os servos.

O sensor Flex será conectado aos nossos dedos, portanto, quando movemos os dedos, os sensores Flex também se movem e, portanto, a resistência muda. Por causa disso, o Arduino lê valores diferentes de seu pino analógico.

Lembre-se da última etapa que obtivemos os valores máximos e mínimos do sensor. Usaremos esses valores para mapeá-lo de 0 a 180 graus.

#includeServo x; // define objeto

flexpin int = A0;

int val;

int maxval = 870; // redefina o maxval de acordo com o seu sensor

int minval = 750; // redefina o minval de acordo com o seu sensor

void setup ()

{

x.attach (9); // Servo anexado ao pino 9

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0); // Mapeie os valores de 0 a 180

x.write (val);

atraso (10);

}

O código acima é para 1 servo e 1 sensor flexível.

Etapa 4: dedos mecânicos:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Peguei isso da Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Baixe a imagem, imprima-a e cole-a sobre uma folha de papelão fina.

Corte nas linhas (contínuas) e faça vincos nas linhas pontilhadas. Depois de fazer isso, você obterá um cuboide retangular que será muito semelhante a um dedo. Existem duas partes da imagem, a esquerda é a flexível e a direita é para estabilidade. Não usei o certo, mas vocês podem usar se quiserem.

Repita o mesmo para os outros quatro dedos. Depois disso, coloque-os em uma base para representar a palma. Prenda um barbante da parte superior do dedo, passando pela cavidade interna e, finalmente, pela parte inferior. Se tudo for feito corretamente, o dedo deve se mover se você puxar a corda.

Etapa 5: anexando tudo:

Coloque todos os servos na base. Mova os servos inicialmente para 0 graus. Depois disso, coloque o acessório que você obtém com os servos. Prenda as cordas aos servos. Repita todas as conexões para os servos, sensores Flex para os outros quatro dedos.

Eu tinha apenas um sensor flexível, então o usei para controlar todos os 5 servos. Aqui eu modifiquei para que cada sensor flex controle 5 servos independentes.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

flexpin int = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

void setup ()

{

Serial.begin (9600);

x.attach (9);

y.attach (10);

z.attach (11);

a.attach (5);

b.attach (6);

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.write (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.write (val);

b.write (val);

atraso (10);

}