ROADRUNNER: 5 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

O Roadrunner é um pequeno veículo automatizado, que tem a função de transportar latas de bebidas até os usuários com sede.

Como funciona? Uma lata é colocada na base superior do veículo, e o peso da lata aciona um pequeno botão que avisa ao transporte que está pronta para trabalhar. Para se orientar, Roadrunner segue um caminho no solo em forma de linha preta, que indica para onde deve ir, e graças ao uso de fotossensores consegue detectar quando sai do caminho, corrigindo sua direção., para ficar assim, sempre dentro da pista. Assim que o veículo chega ao usuário, ele apanha a lata de bebida fazendo a pequena parada do transporte no mesmo local. Ele não reanudará sua marcha até que o usuário coloque a lata de volta nela, para voltar ao ponto de partida e terminar seu trabalho.

Etapa 1: Ferramentas e materiais

Etapa 2: Montagem de Hardware

1. CORPO

Para a carroceria usamos uma placa de alumínio, que cortamos e dobramos no formato que desejamos. Também fizemos todos os furos que serão necessários para os parafusos.

2. RODAS

Usamos 2 rodas de um jogo Mecano que se encaixam perfeitamente no nosso robô. Os servos vão sob a placa unidos com o auxílio de parafusos. Para a roda dianteira usamos uma roda "livre", para que ela possa ir em qualquer direção com facilidade.

3. FOTOSENSORES

Para os fotossensores RDL usamos uma placa de circuito e soldamos o circuito a ela, que inclui uma resistência, o LDR, um positivo, um negativo e um sinal.

4. PLACA ARDUINO

Fixamos a placa Arduino à placa usando parafusos. Então, apenas conectamos todo o circuito a ele. Para alimentar a placa usamos 2 baterias de 9V, que unimos e plugamos no Arduino.

5. PLACA SUPERIOR

Para a placa superior, usamos uma máquina de corte a laser para cortar PMMA. Projetamos essa forma com o AutoCad. Consiste em uma grande placa, 3 anéis circulares e uma peça circular para encaixar nos anéis. Demos espaço à placa para que pudéssemos colocar um botão.

Etapa 3: conexões elétricas

1. Conectando Servomotores:

Os servomotores consistem em três cabos; um amarelo ou laranja para sinal, vermelho para alimentação (Vcc) e preto ou marrom para aterramento (GND). O vermelho e o marrom são presos aos pinos correspondentes no Arduino (5V e GND). Um servo é conectado ao pino 10 do PWM e o outro ao pino 11 do PWM.

2. Botão de conexão:

Os botões eletrônicos funcionam de uma maneira um tanto peculiar; permitem passar a tensão pelos pinos na diagonal, ou seja, se tivermos quatro pinos, devemos conectar a entrada e a saída em apenas dois pinos, 1-4 ou 2-3 para funcionar. Por exemplo, se escolhermos os pinos 1-4, conectaremos o aterramento (GND) ao pino 4, e a saída se conectará ao pino PWM 9 e, por sua vez, junto com uma resistência de 1kOhm, conectaremos a 5V (Vcc).

3. Conectando fotossensores:

Para conectar os fotossensores, devemos colocar uma das pernas diretamente na alimentação do Vcc, e a outra conectá-la ao mesmo tempo, a um pino analógico (neste caso aos pinos A0 e A1) e ao terra GND junto com uma resistência de 1kOhm.

Observação:

Você pode soldar pequenos conectores aos fios se os fios não se encaixarem diretamente no Arduino ou usar um protoboard para facilitar as diferentes conexões. Neste projeto, usamos tiras de conexão para diferentes juntas.

Etapa 4: Programação do Arduino

CÓDIGO

#include Servo myservoL;

Servo myservoR;

int inPin = 7;

int buttonVal = 1;

void setup () {

//SERVO MOTORS

myservoL.attach (10);

myservoR.attach (11);

Serial.begin (9600); }

void loop () {

int LDR_L = analogRead (A2);

int LDR_R = analogRead (A1);

buttonVal = digitalRead (inPin);

// PACK LEFT

if (LDR_L> 590 && buttonVal == 0) {

myservoL.write (180);

//Serial.println(LDR_L); }

outro {

myservoL.write (92);

//Serial.println(LDR_L);

}

// PACK RIGHT

if (LDR_R> 750 && buttonVal == 0) {

myservoR.write (-270);

//Serial.println(LDR_R); }

outro {

myservoR.write (92);

//Serial.println(LDR_R); }

}