Índice:
- Etapa 1: Dobre os clipes de papel também, fazendo as pernas do hexápode
- Etapa 2: conectar os servos e testar se tudo funciona
- Etapa 3: migração para o Arduino Nano … e testes adicionais
- Etapa 4: Anexando os Servos
- Etapa 5: prenda as pernas / clipes de papel aos chifres do servo
- Etapa 6: juntando tudo
- Etapa 7: faça o corpo do hexápode com os LEDs
- Etapa 8: Pronto
2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03
Este projeto foi inspirado em Pololu Simple Hexapod Walker.
www.pololu.com/docs/0J42/1
Visite o site deles, eles têm coisas incríveis à venda, se você for apaixonado por robótica.
Em vez de fazer um robô (usando o Micro Maestro Controller), conectei os 3 servos ao meu Arduino Nano e depois de conectar o receptor FS-R6B de 6 canais, consegui controlar o hexápode remotamente, usando meu FlySky FS-T6.
Para este instrutível, você precisa:
3x clipes de papel longos (comprimento total 16 cm)
1x receptor de 6 canais
www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…
4x Servo (1 sobressalente para o caso de algo dar errado)
www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…
1x Arduino Nano
www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…
2 baterias lipo de 7,4 V *
* (Por favor, tome todas as precauções ao manusear esta bateria, especialmente ao carregá-la.)
www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…
2x regulador de tensão (7,4 V a 5 V) + 2 dissipadores de calor
uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…
1x Transmissor (usei para todos os meus projetos meu super confiável Flysky FS-T6)
www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…
1x Mini breadboard
www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…
2 LEDs de 3 mm
um par de alicates pequenos
UHU Por (fantástico para quase qualquer projeto)
fita adesiva dupla-face espessa
Adaptador de suporte de borracha 6x 1,5 mm
www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…
Etapa 1: Dobre os clipes de papel também, fazendo as pernas do hexápode
Usando um pequeno alicate, dobre os clipes de papel como nas figuras.
Você basicamente terá 2 pernas com uma forma de V de cabeça para baixo e uma com uma forma de M.
Os 2 clipes em formato de V serão dobrados a cada 4cm.
O clipe com a forma de M será dobrado a 3 cm das bordas e no centro a 45 graus.
Etapa 2: conectar os servos e testar se tudo funciona
Eu conectei 4 canais do meu receptor ao Arduino (eu sempre uso o maior Uno para meus testes), e os 3 sinais (cabo laranja / amarelo / branco) dos servos.
Depois, conectei Vcc e Ground do receptor, a 5V e GND do Arduino.
É melhor alimentar os servos com uma bateria externa, pois conectei todo o Vcc e o aterramento dos servos à miniplaca de ensaio.
Observe que durante o teste eu não usei / conectei o regulador de tensão 5V.
Etapa 3: migração para o Arduino Nano … e testes adicionais
A etapa anterior foi ok, portanto migrei tudo para um Arduino Nano.
Após esta operação. Eu fiz mais alguns testes.
Etapa 4: Anexando os Servos
Basicamente você precisa conectar os 3 servos, como fiz nas fotos.
Você pode colá-los, tendo o servo colocado no centro com seus chifres apontados para frente e os outros 2 colocados de lado, com os chifres apontados para cima.
Etapa 5: prenda as pernas / clipes de papel aos chifres do servo
Você pode usar as pontas do servo em forma de cruz para os 2 servos posicionados ao lado e a reta para o servo central.
Você tem que anexar as pernas / clipes com a forma de V aos servos de lado e a perna com a forma de um M ao central.
Colei todos os clipes de papel, mas para fazer a conexão menos trêmula (este hexapod é um pouco pesado) adicionei 2 pedaços de termorretrátil preto, em ambos os lados das pontas do servo.
Etapa 6: juntando tudo
A placa de ensaio com o Arduino Nano conectado, será colocada atrás dos servos.
Além disso, usando uma fita adesiva dupla-face, coloquei o receptor de 6 canais.
Todos os cabos estão escondidos sob o corpo do hexápode.
Como mencionei no início deste projeto, adicionei 2 reguladores de tensão para alimentar o Arduino e os servos com 5 Volts. Também adicionei 2 dissipadores de calor porque os Mosfets esquentam um pouco.
Não toque no regulador de tensão / dissipadores de calor quando estiver usando o hexapod
É possível alimentar o Arduino Nano diretamente no Vin (até 12 V de acordo com a folha de dados), mas esse pino está conectado a um regulador de tensão na placa Arduino. Se durante os testes você conectar / desconectar o Arduino Nano algumas vezes, poderá queimá-lo … como aconteceu comigo.:-(Por último, mas não menos importante, as baterias são colocadas umas sobre as outras e conectadas ao receptor de 6 canais.
Etapa 7: faça o corpo do hexápode com os LEDs
Eu basicamente usei a mesma técnica de outro dos meus Instructables (25, até agora).
Por favor, de uma olhada nisso.
www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…
Quando tiver feito este processo, você pode conectar os 2 fios ao 3,3 V do seu Arduino Nano.
Desta forma, seu hexapod ficará "vivo".
Etapa 8: Pronto
Parabéns!
Agora você pode controlar seu hexapod usando seu transmissor.
Ele pode ir para frente, para trás, para a esquerda e para a direita.
Como toque final, você pode usar alguns termoencolhíveis pretos (ou marrons) para cobrir os clipes de papel de metal.
Desta forma, as pernas do hexápode ficarão muito melhores.
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