Perro-Bot: 8 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:35

o melhor amigo do engenheiro eletrônico, o cão-bot

o corpo de um robô quadrúpede com 3 graus de liberdade por perna, muito barato e simples, que te servirá de plataforma para todo o tipo de projectos que soes, podendo controlá-lo remotamente ou totalmente autónomo

Passo 1:

este robô faz desde andar, sentar, ficar em pé até correr como um louco em todos os lugares

Ser capaz de abrir as pernas, fechá-las, mover os quadris e os joelhos graças aos servomotores mais comuns que você pode obter da China

uma concha impressa em 3D e segmentos de perna feitos de madeira balsa (muito leve)

Passo 2:

controlado com o poderoso microcontrolador stm32f401

controlar os 12 servomotores com PWMs ao mesmo tempo, e ser capaz de produzir as sequências de caminhada do cão-robô

Etapa 3:

Começamos olhando as imagens do modelo de joelho para entender como as pernas se moverão quando esticadas e flexionadas

e com base neste modelo experimental iremos projetar o modelo final, do qual eu anexei os projetos (uso ambos os trabalhos sólidos e freecad para projetar as peças mecânicas)

Passo 4:

Como você pode ver na imagem, cada perna é composta por 3 servomotores, para seus movimentos, M1: para abrir as pernas do robô, M2: para mover o quadril, e M3: para mover o joelho (mas este último é colocado pelo quadril mesma perna e conectado com uma barra de tendão para reduzir a carga na mesma perna por meio de alavanca)

Etapa 5:

Este robô é alimentado por 2 baterias recarregáveis de 3,7 V em série que alimentam dois reguladores de tensão para obter 5 volts fixos com os quais os 12 servo motores e o microcontrolador são distribuídos de forma distribuída

Etapa 6:

Estas são as conexões que usei para controlar os 12 servomotores em 12 PWMs, como vocês podem ver na foto as pernas dianteiras estão para cima e as traseiras estão para baixo, os chutes do lado direito estão representados do lado direito e do lado esquerdo uns são os de seus respectivos lados, e os pinos do microcontrolador com o qual estão conectados podem ser vistos de forma muito clara, exemplo: perna dianteira direita do motor M1: está conectada ao pino PE9 do microcontrolador STM32F401, e assim por diante com os outros pinos

Etapa 7:

Os segmentos rígidos das pernas (pintados de preto) são feitos de madeira balsa para serem o mais leves possível, e como você pode ver no vídeo, o robô suporta seu próprio peso de pé muito bem sem nenhum problema apenas com a força de seus servomotores e a fonte de energia das baterias que ele carregava consigo

Etapa 8:

Agora é a hora de se divertir, agora você pode implementar diferentes sequências de passos, andando, correndo, brincando, pulando obstáculos, tanto remotamente quanto de forma autônoma, depende do que você decidir fazer com esta divertida plataforma robótica o que é o meu Perro-Bot

No firmware eu apoio o sysctick, para gerar as interrupções constantes que ajudam a formar as sequências de cada tarefa particular que o robô está desenvolvendo em um determinado momento

Qualquer dúvida ou ajuda que você precisar, por favor me avise e eu terei prazer em ajudá-lo, seja o código, projeto mecânico, eletrônico, etc.