Robô seguidor de linha com PIC18F: 7 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:37

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Fiz este robô seguidor de linha para meu curso de microcontrolador na universidade. Então eu fiz este robô seguidor de linha básico usando o Pic 18f2520 e usei o compilador do PIC CCS. Existem muitos projetos de seguidores de linha na internet com ardunio ou pic, mas muitos dos projetos são muito semelhantes. Por esse motivo, explicarei como escolhi os componentes e por que escolhi e darei algumas dicas para um robô seguidor de linha eficiente.

Eu projetei uma placa de sensor usando CNY70 e configurei o circuito na placa de ensaio. Se você quiser, pode projetar um PCB monolítico para todos os componentes, mas será problemático se você não tiver experiência suficiente sobre como fazer o PCB.

Etapa 1: Escolha do microcontrolador PIC

Algumas fotos 16f são muito convenientes para o seguidor de linha e são bastante baratas. Eu escolhi 18F2520 porque tem I / O suficiente e memória de programa de 32k e o mais importante é que suporta osciladores de até 40MHZ e é muito importante para processar dados.

Etapa 2: motores e bateria

Usei 4 motores micro dc 6v 350 rpm. Você pode fornecer um equilíbrio muito bom com 4 motores e um código muito básico contra 2 motores. Se você quiser, pode escolher um motor que tenha rpm mais alto, mas tem 350 rpm bastante rápido para mim e eles têm torque muito grande. Além disso, quatro motores têm movimento e giro muito eficientes.

Bateria Li-Po alimenta meu robô, placa de sensor, motores, Pic e outros componentes. Meu lipo era 30c 7,4v 1250ma. Não encontrei problemas de energia na corrida, mas quatro motores consomem alta energia e você deve bateria de 1750 ma se você quero fazer muitos testes.

Etapa 3: Componentes

1. Pic 18f2520
2. Cristal de 20mhz
3. R1 ………………………………………………………….. resistor de 4,7k
4. C1 e C2 ……………………………………………… limite de 33pf.
5. Botão
6. Regulador de tensão 7805
7. Capacitor 16v 100 uf (eletrolítico)
8. C4 C5 C6 e C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Trocar
13. Motor micro dc 6v 350 rpm x4 (você pode escolher outra opção)
14. Rodas x4 (escolhi rodas R5 mm)
15. Bateria Lipo 7,4v 1250ma (1750 ma poderia ser melhor)
16. Circuito de redução (opcionalmente, depende de sua bateria e motores)
17. Cabo de ligação

Para cartão de sensor

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………………………….. resistor X5 de 20k (usei resistores de 1206 smd, como você deseja, pode escolher o pacote dip)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ………………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ………………………………………..330 ohm X5
5. Cabeçalho masculino J1
6. Materiais de circuito impresso

Etapa 4: Esquema de circuito

Etapa 5: cartão do sensor

Eu colo a placa do sensor sob as placas de ensaio, mas a distância entre o CNY e o chão deve ser apropriada. Aproximadamente 1-0,5 cm é o suficiente. Soldei cabos de jumpers em J2 a J6 e os conectei em entradas sn74hc14n.

Etapa 6: Códigos

Você pode baixar os códigos. Basicamente, há códigos de retorno para a frente, para a esquerda e para a direita incluídos. Se você quiser aumentar a velocidade do robô, você deve alterar os códigos de atraso.

Etapa 7: Dicas críticas

• Uma das partes mais importantes é o cartão do sensor, portanto, você deve receber bons dados. A distância do CNY e do piso deve ser apropriada, portanto, você mede as tensões no emissor do CNY e o calibra com potenciômetro. Quando estava correndo, o chão estava escuro, então os sensores não funcionavam bem e coloquei LEDs brancos sob a placa de ensaio e calibrei novamente dessa forma, obtive dados melhores.
• Outra coisa importante são 4 motores. Se você usar 4 motores em vez de 2 motores poderá obter um melhor equilíbrio e terá muito sucesso nos retornos.