Índice:
- Etapa 1: Impressão 3D
- Etapa 2: Software
- Etapa 3: Verificação de software e hardware de pré-montagem
- Etapa 4: Instalação de Servos na Base
- Etapa 5: montagem das pernas
- Etapa 6: juntando as pernas e a base
- Etapa 7: Fiação
- Etapa 8: o servidor
- Etapa 9: Código Arduino
- Etapa 10: aplicativo Raspi Quadruped
2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-13 06:58
Um simples Quadruped controlado pelo seu telefone (IOS e Android). Funciona com Raspberry Pi e Android.
Componentes necessários:
- Um telefone
- Raspberry Pi
- Arduino Nano com escudo
- Peças impressas em 3D
Código completo:
Todos os arquivos stl:
Etapa 1: Impressão 3D
Imprima todas as seguintes partes:
- 1 x body_base.stl
- 1 x body_top.stl
- 2 x leg.stl
- 2 x hips.stl
- 1 x body_shafts.stl
Você também pode encontrar todos os arquivos na página Thingiverse
Etapa 2: Software
Instale o seguinte software no seu Pi:
- Comece instalando o Debian no Pi
- Baixe Raspbian.
- Descompacte o arquivo
- Grave a imagem do disco em seu cartão microSD
- Coloque o cartão microSD em seu Pi e inicialize
- Abra o navegador chromium no seu Pi
- Acesse o seguinte link: Arduino
- Baixe e instale o software para Linux ARM
Etapa 3: Verificação de software e hardware de pré-montagem
Verificação de comunicação serial (opcional)
1. Carregue o "PiArduinoCommunicationTest.ino" que está em "RaspberryPi-Minikame / Verificações de pré-montagem / Verificação de comunicação serial /" para sua placa Arduino.
Abra um novo terminal em seu Raspberry Pi e execute o seguinte:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
git clone
cd RaspberryPi-Minikame / Verificações de pré-montagem / Verificação de comunicação serial /
sudo python pi_duino.py
Abra o Serial Monitor no Arduino IDE e verifique se "hi" e "hello" estão sendo impressos
2. Verificação do servidor (opcional)
No mesmo terminal de antes, execute o seguinte:
CD..
cd Server Check sudo python weblamp.py
Agora, se você carregar a URL no navegador, deverá ver uma página de controle da lâmpada da web. Seu URL seria o endereço IP do seu raspberry pi. Ex: 192.168.0.36
Homing all Servos (OBRIGATÓRIO) Numere seus servos e carregue o seguinte código para o Arduino para hospedar seus servos. Lembre-se: Cada servo foi definido para um local inicial diferente. Portanto, cada um tem um uso diferente e não pode ser misturado aleatoriamente mais tarde. Link para o código HomingServos.ino
Etapa 4: Instalação de Servos na Base
Etapa 5: montagem das pernas
Etapa 6: juntando as pernas e a base
Etapa 7: Fiação
Conecte o Raspberry Pi ao Arduino usando um cabo USB
Conecte os Servos usando os seguintes números de porta:
FL_HIP = (4);
FL_FOOT = (5);
FR_HIP = (6);
FR_FOOT = (7);
BL_HIP = (8);
BL_FOOT = (9);
BR_HIP = (10);
BR_FOOT = (11);
Etapa 8: o servidor
Execute o seguinte em seu terminal para colocar seu servidor em funcionamento. Por enquanto, você pode ter que executar o arquivo python do servidor cada vez que seu pi for reinicializado. V2 de RaspberryPi-Minikame deve se livrar disso
cd RaspberryPi-Minikame
servidor cd sudo python quad.py
Etapa 9: Código Arduino
Carregue o seguinte código para o seu Arduino e lembre-se de abrir o Monitor Serial para usar o Quadruped.
Encontre aqui: Arduino
Etapa 10: aplicativo Raspi Quadruped
Você pode modificar o aplicativo para si mesmo usando os arquivos na pasta do aplicativo ou usar o apk padrão fornecido. Alternativamente, você também pode usar os arquivos do aplicativo IOS, cloná-lo no Xcode e executá-lo e instalá-lo no seu telefone