Robot Con Sistema De Control: 7 etapas (com imagens)
Robot Con Sistema De Control: 7 etapas (com imagens)

Índice:

Anonim
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control
Robot Con Sistema De Control

En este Instructable aprendemos dos cosas:

  1. Construir un robot sencillo
  2. Incroporarle um sistema de controle para que se mueva entre paredes

Para o sistema de controle, utiliza uma versão simplificada de controle PID e utiliza algo de impressão 3D, e programação de Arduinos. A explicação de sistemas de controle aplica-se a outros robôs, no tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot es menor a los $ 35, assim que es una opción buena para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robôs tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilita los motores DC y algunos otros componentes.

Etapa 1: materiais

Materiales
Materiales

Partes

Lo que se ocupa:

  1. Un driver S4A EDU (aunque sirve cualquiera). O controlador deste controlador é o controlador dos drivers de motor DC incorporados
  2. Cabo f-f de 3 pinheiros
  3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (motores microgear). Los motores que utilizo filho de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
  4. Sensor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
  5. Um soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

  1. Cautín
  2. Desatornillador, alicate y cortador de cabos
  3. Impresora 3D (para imprimir o chassi e a pieza do controlador)

Etapa 2: Impresión 3D Del Chasis

Impresión 3D Del Chasis
Impresión 3D Del Chasis
Impresión 3D Del Chasis
Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Você pode imprimir com resolução a partir de 300 micras e plástico PLA. Tal vez tengan ajustar que algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto com todo el código de robot.

Etapa 3: Armado

Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado
Armado

Ensamblado

  1. Simplesmente monte los motores como se observa na foto.
  2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
  3. Lo sensores van na parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
  4. Coloque o driver com tornillos (M3) na impressão 3D, e o soporte de bateria como se muestra na foto.

Conexiones

  1. El S4A EDU viene listo para conectar as baterias e conectar os motores. Observe como los cables van conectados. el MR e ML van al revés (observe el cabo café e rojo em uma foto)

  2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor Izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Etapa 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

¿Cómo Controlar El Robot?
¿Cómo Controlar El Robot?

"carregando =" preguiçoso"

Funcionando, Retos Y Material Adicional
Funcionando, Retos Y Material Adicional

Ajuste de Kp e Kd

En el vídeo se ve o robô funcionando. No embargo hay que los valores ajustar de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Ajustar simplemente o primero Kp, y cuando funcione de manera aceitáveis, comience a aumentar o Kp. En principio comenzará a observar que o robô llega más rápido al centro sin oscilaciones.

No vídeo, simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

  • Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
  • Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
  • Que se mueva por un laberinto
  • ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Nota como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
  • Pruebe algunos otros algoritmos de controle

Adicional de Material

  • PID en Wikipedia
  • Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de um seguidor de linea