HEXBUG Scarab XL controlado pela Tiva Launchpad: 4 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:39

O objetivo é usar o bug HEXBUG Scarab XL como um robô usando um microcontrolador sem perder funcionalidade para o RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

O código-fonte..

O objetivo é usar o escarabajo como robô usando um microcontrolador para perder a funcionalidade do ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

você usa um microcontrolador

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

O código usado esta base nos programas básicos que abordam no curso do Doctor Jonathan Valvano e o Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Etapa 1: Diagrama de conexão do driver MX612 de HEXBUG Scarab XL para TIVA - Materiales Y Diagrama De Conexión a Los Drivers MX612 Para Los Motores

Os materiais necessários, além do Scarab XL e do Launchpad Tiva TM4C123G, são:

2 baterias 3,7 V (como qualquer celular que não é mais usado)

4 cabos Dupont fêmea

cabos flexíveis de bitola fina (talvez de algum dispositivo eletrônico de sucata)

Soldagem, soldagem, pasta de soldagem

(parafusos, silicone para artesanato, ligas, …, etc.)

O primeiro será retirar os 4 parafusos que prendem a parte superior do besouro, fiz um pequeno orifício para retirar a antena que originalmente vem enrolada no corpo do besouro e também alguns entalhes para retirar os fios que serão soldados para que ao fechar não são estrangulados.

Seguindo o diagrama, soldaremos 4 fios aos pinos 2 e 3 de cada um dos drivers do MX612 conforme mostrado no diagtram. Um terminal duplo fêmea também foi soldado ao GND e VCC para usar o GND de referência. Um bom ferro de soldar é recomendado e uma boa dica porque os drivers são montados na superfície e a soldagem pode ser complicada por seu tamanho minúsculo.

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Los materiais necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad filho:

2 pilas de 3,7 V (como la de cualquier telefone celular que você não usa)

4 cabos hembra tipo Dupont

cabos flexíveis de um calibre delgado (quizas de algun aparato eletrônico de desecho)

soldadura, cautin, pasta para soldar

(tornillos, silicone para manualidades, ligas, …, etc.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan a parte superior do escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que anterior viene inscrito alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cabos que se soldarán para que al cerrar no queden estrangulados.

Siguiendo o diagrama, soldaremos 4 cabos nos pinheiros 2 e 3 de cada um dos drivers MX612 como se muestra na foto. Se ha soldado también um terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los motoristas son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.

Etapa 2: Ubicación De Las Pilas

Este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar el distrito de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar um acelerómetro para volcar el escarabajo na posição normal arriba.

Etapa 3: Conexão a La TIVA TM4C123G Launchpad

Você precisa instalar o Keil μVision, você pode seguir as instruções fornecidas pelo Dr. Valvano em seu site mencionado na introdução. Também é necessário baixar os exemplos do curso, principalmente o projeto WallFollower, que substituirá os arquivos originais pelos fornecidos neste instrutível.

Depois de pronto, o projeto é compilado e carregado no cartão Tiva (você pode usar a alimentação com algum outro microcontrolador Texas Instruments ou qualquer arduino compatível e gerar um código com a mesma funcionalidade, existem muitos exemplos na rede).

Os 4 fios dos drivers do motor, que são as entradas lógicas, serão conectados no primeiro motor aos pinos PA2 e PA3 e no segundo motor aos pinos PA5 e PA6 da placa Tiva. Uma das baterias alimentará o Tiva através de VBUS, ao qual foram soldados 3 pinos correspondentes a GND, GND e VBUS. O aterramento de referência que é soldado na etapa 2 da placa de circuito original também é conectado a um desses GNDs. Na parte inferior, no compartimento das baterias, podem ser utilizadas baterias normais ou a bateria de segunda célula, que será responsável por fornecer energia aos motores, podendo com algum trabalho ser acomodado o recondicionamento deste compartimento. Baterias de telefones celulares foram soldadas com terminais para melhor manuseio e conexões.

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Se necessário instalar o Keil µVision, siga as instruções que oferecem o Dr. Valvano em seu site na introdução. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial o projeto WallFollower al que se reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.

Uma vez, listo o projeto se compila e carrega na tarjeta Tiva (pode usar energia com alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatível de arduino e gerar um código com a misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Os 4 cabos provenientes dos drivers dos motores, que são as entradas lógicas quedarán conectadas do motor primer para os pinheiros PA2 e PA3 e do segundo motor para os pinheiros PA5 e PA6 da tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 pines correspondientes a GND, GND y VBUS. Se conecta também a uma destas GND a tierra de referencia que se soldo el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el distrito de las pilas, pode usar pilas normales na segunda pila de celular, que será encargada de proporcionar energia a los motores, con algoritmo de trabajo se pode agrupar reacondicionando este distrito. A las pilas de celular se les han soldados cabos con terminais para mejor manejo y conexiones.

Etapa 4: Resultado

O programa inicia com uma rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varía a potência de salida usando PWM por software e esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidade ou cualquier señal analogica que quiera procesarse y que não exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energia ou arduino simplifica mucho o uso de código e habría solo que conecta os drivers a los pines usados no microcontrolador escogido.