Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 etapas

2024 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2024-01-30 11:34

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Em deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Etapa 1: De Componenten Verzamelen

Lista de materiais:

• O chassi é impresso em 3D 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 bateria Li-on (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 wago klemmen
• Sensor QTR-8A
• Módulo HC-05 BT
• USB oplader voor de batterijen
• Fios de ligação
• Arduino para cabo +/-

Dit alles is besteld opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Etapa 2: Prova de conceitos

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

Na bijlage de datasheets.

1. Sensor

Let er op dat de sensorwaardes voor zwart en with voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Let er zéker op dat je Serial1 selecteert, en baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Teste de dados de je kan verzenden em 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC PARA TELEFONE - TELEFONE PARA PC).

In bijlage vind je mijn code van de proof of concepts, moest je er niet aan uit geraken.

Etapa 3: De montagem Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat é 10 x 15 x 0, 5 cm, en is ge impressão 3D. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vast zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Etapa 4: Fiação

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Let zéker op met A1 / 2 en B1 / 2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen conexões ruins hebt!

Etapa 5: De Code

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

CÓDIGO

Etapa 6: De Regelaar

No código vind je 3 parâmetros terug die je met het comando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De huidige parâmetros vraag je op met het comando 'debug'.

Veranderen de parameters aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Iniciar com kp 1 - dif 0,5 en potência 55

Etapa 7: Het Resultaat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Etapa 8: dicas e truques

Ik ondervond enkele problemen conheceu meu robô, ik geef graag enkele dicas me:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correto) encontrou leftForward, leftBackward, rightForward e rightBackward.
• Controler dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen foi vasto