Garra robótica: 6 etapas

2025 Autor: John Day | [email protected]. Última modificação: 2025-01-23 15:03

Neste projeto, vou mostrar como fiz uma pinça robótica controlada por um Arduino e totalmente imprimível em 3D. O projeto é baseado no braço robótico de código aberto que o jjshortcut postou no instructables há mais de 8 anos. Você pode verificar o projeto dele aqui.

Etapa 1: impressão 3D

Todas as peças usadas são impressas em 3D. Peguei o arquivo DXF de projetos de código aberto e abri-o em ink scape. Em seguida, separei todas as partes individuais e excluí uma vez que não precisava, salvei cada parte individualmente e usei um conversor online de SVG para STL. Depois de convertido, defino a altura em 5 mm para todas as peças, exceto as garras principais que defini em uma altura de 10 mm.

A seguir, abri os arquivos STL no Cura e salvei no cartão SD e imprimi todas as partes.

Etapa 2: Montagem

Assim que todas as peças foram impressas, usei uma broca de 3 mm para ampliar os orifícios nas peças, pois estavam um pouco abaixo do tamanho. Em seguida, tive que arquivar alguns dos slots para fazer todas as peças se encaixarem.

Usei parafusos M3 e porcas Nyloc M3 para unir as peças. Eu conectei o servo à impressão 3D usando parafusos auto-roscantes realmente pequenos. Em seguida, anexei a impressão 3D à extremidade do servo motor também usando pequenos parafusos autoatarraxantes.

Também usei fita dupla-face para prender um pouco de cinto de borracha na ponta da garra para que tenha mais aderência ao pegar as coisas.

Etapa 3: o controlador

Decidi usar um Arduino UNO para controlar o servo. O circuito é muito simples, basta conectar o positivo do servo a 5v e o negativo ao aterramento e o fio de sinal ao pino 9.

Assim que o servo estiver conectado, conecte um potenciômetro ao pino analógico 0 e, em seguida, um lado do potenciômetro para aterrar e o outro lado para 5v.

Em seguida, carreguei o código conectando o Arduino ao computador e compilando e enviando-o ao Arduino. Eu incluí o código abaixo.

#include Servo myservo; // cria um objeto servo para controlar um servo

potpin int = 0; // pino analógico usado para conectar o potenciômetro

int val; // variável para ler o valor do pino analógico

void setup () {

myservo.attach (9); // anexa o servo no pino 9 ao objeto servo}

void loop () {

val = analogRead (potpin); // lê o valor do potenciômetro (valor entre 0 e 1023)

val = mapa (val, 0, 1023, 0, 180); // escalar para usá-lo com o servo (valor entre 0 e 180)

myservo.write (val); // define a posição do servo de acordo com o valor escalado

atraso (15); // espera que o servo chegue lá}

Etapa 4: Pronto

Agora que tudo está conectado e programado, ao girar o botão do potenciômetro, a garra abrirá e fechará. Essa garra pode ser acoplada a um braço do robô para fazer com que ele pegue as coisas.

Etapa 5: reconhecimento

Agradeço a LCSC Electronics pela parceria.

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